运动控制系统 教学课件 作者 雷丹 第0章.pptVIP

电力拖动自动控制系统（运动控制系统）;第0章 绪 论; 运动控制系统：以电机为对象，以电力电子（功率）变换器为弱电控制强电的媒质，以自动控制理论为分析和设计基础，以电子线路或计算机为控制手段，实现物体位置、速度等物理量控制。 ;二、运动控制系统的分类 ;（1）按执行电机分类 (A) 旋转式： 步进电动机、直流电动机、无刷直流电动机、 交流异步电动机、交流永磁同步电动机、开关磁阻电动机，等等。 （B）直线式：永磁同步直线电机、异步直线电动机，等等。 （2）按控制目的分类 调速系统、位置随动系统（位置伺服系统） （3）按控制电路实现方式分类 模拟控制方式、数字模拟混合控制方式、全数字控制方式 ;三、运动控制系统的发展概况; 数字控制器与模拟控制器相比，具有下列优点：;运动控制系统的微机数字控制，大体经历三个阶段∶ 第一个阶段: 系统的控制器主要采用具有单一数据处理功能的 微处理器(Microprocessor)。如Intel 8086 。 第二个阶段: 系统主要采用单片微型计算机(Micro－Controller)和数字信号处理器(DSP)。如MCS-51系列和MCS-96系列单片机 ；数字信号处理器(DSP)，如TMS320系列、MOTOROLA公司的68000系列以及NEC公司的μPD7720系列等等 。　　 第三个阶段: 九十年代后期的具有单片机特点的数字信号处理器 。1997年TI公司推出了面向电机控制领域的DSP芯片－－TMS320C240(F240)芯片。;2．功率变换器方面 ;IPM（智能功率模块）;3．电动机方面 ;高性能交流电机控制（或交流调速系统实现）的难度所在： A. 转矩控制特性差：电磁转矩不象直流电动机那样易于控制。 B. 交流电机基于新型控制技术的控制系统实现复杂，必须有 高性能的处理器作支撑。;四、运动控制系统的转矩控制规律;五、生产机械的负载转矩特性;（2）恒功率负载 ;六、运动控制系统的学习内容