惯性导航的概念-Read.ppt

地球形状;地球重力场;垂线及纬度;地球的运动;坐标系-惯性坐标系 ;坐标系-确定载体位置的坐标系;方向余弦 二维情形;方向余弦 三维情形;定点：刚体转动中的固定不变点 实现方案：框架（gimbal )支撑、铰链、悬浮 (suspension) 等;直接求取方向余弦矩阵比较困难，因此引入内框架坐标系oxyz和外框架坐标系ox1y1z1，借助坐标旋转 ;求取外框架绕外框架轴相对固定坐标系转过α角，对应的坐标变换阵： 设矢量 R 在两个坐标系中的坐标分别是 （X，Y，Z）和（x1，y1，z1） ，则根据投影关系 x1 = X y1 = Ycosα+ Zsinα z1 = - Ysinα+ Zcosα ;类似地， 当内框架绕着内框架轴相对外框架转过β角，可以得到 ;综合上述结果，可以得到从固定坐标系（基座）到转子坐标系的变换方程 ;绕定点转动 基座到内框架的变换;布桑公式 ;速度合成定理;速度合成定理 苛氏定律;加速度合成定理;苛氏加速度???释;加速度合成定理 例一：圆环;加速度合成定理 例一：圆环;加速度合成定理 陀螺的进动及解释;加速度合成定理 解释河流两岸冲刷;绕定点转动的刚体：动量矩定义;绕定点转动的刚体：刚体动量矩;动量矩定理;刚体绕定点转动的欧拉动力学方程;刚体绕定点转动的欧拉动力学方程;END