自动控制原理第6章_线性系统的校正方法选编.ppt

wwl@zjut.edu.cn;导 读 为什么要介绍本章? 前面讨论了系统分析的基本方法。系统分析的目的是为了设计一个满足要求的控制系统，当现有系统不满足要求时，需要找到如何改善系统性能的方法，这就是系统的校正。 本章主要讲什么内容? 本章介绍控制系统的校正方法。先介绍控制系统设计的一般步骤，阐明系统校正在系统设计中的地位和作用。然后着重介绍基于频率法的超前、迟后、迟后——超前分析法校正方法，介绍期望特性法的基本思想，着重介绍工程上应用广泛的按最佳二阶系统和典型三阶系统设计的工程设计方法。;系统 （机械，电气， 过程等）;第6章 线性系统的校正方法;6.1 控制系统校正的概念;6.1.1 控制系统的设计步骤;6.1.2 校正的概念与校正方案;(1) 串联校正;(2) 并联校正; （3）反馈校正; （4）前馈校正;6.1.3 校正方法;6.2.1 超前校正及其特性 ;20log a; (1) 最大补偿相角;a=100, T=1 ; (2)PD调节器; （1）设计指标; （2）一般设计步骤; 解 1）根据给定的稳态指标，确定符合要求的开环增益K。本例要求在单位斜坡输入信号作用下 ,;例6.1 未校系统的伯德图 ;3) 相角裕量也可以由计算得到;例6.1 校正环节的伯德图 ;例6.1 校正前、后系统的伯德图 ;例6.1 校正前、后系统的单位阶跃响应曲线 ;例6.1校正后系统的单位斜坡响应曲线 ; （1）无源超前校正网络; （2）有源超前校正网络; 2）带惯性的PD控制器 ;6.3.1 滞后校正及其特性 ;具有相位滞后，相位滞后会给系统特性带来不良影响。 措施一：使滞后校正的零极点靠得很近，使之产生的滞后相角很小，这是滞后校正零极点配置的原则之一； 措施二：使滞后校正零极点靠近原点，尽量不影响中频段，这是滞后校正零极点配置的原则之二。;从幅频特性看出：滞后校正的高频段是负增益，对系统中高频噪音有削弱作用，增强抗扰能力。 利用滞后校正的低通滤波所造成的高频衰减特性，降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度，以改善系统的暂态性能，这是滞后校正的作用之一。;; 3）在原系统的伯德图上量取;例6.2 设控制系统不可变部分的传递函数为 ;例6.2 未校系统的伯德图 ;线，与原系统相频特性曲线交点的横坐标为;例6.2 校正前、后系统的伯德图 ;例6.2 校正后系统的单位斜坡响应曲线 ; 6.3.3 滞后校正装置 ; （2）有源滞后校正网络; 2）PI控制器：采用运算放大器的有源滞后校正网络的另一种实现 ;超前校正:给系统中频段增加理论上不超过90，实际上一般不超过65的相角，提高系统的稳定裕度。但降低了抗干扰性能。 滞后校正: 降低系统的截止频率，提高系统的相角裕度。但降低了快速性。 存在问题： 原系统需要补偿的相角超过65，甚至超过90度，用超前校正不能够提供这么大的正相角。 原系统截止频率不能降得太低，保证快速性。 怎么解决？采用滞后—超前校正。发挥滞后、超前校正两者的优点，共同改善系统性能。 基本思路：用滞后校正降低系统的截止频率，提高系统的相角裕度；用超前校正在截止频率处增加超前相角，进一步提高系统的相角裕度。;6.4.1 滞后—超前校正网络;45; 滞后—超前校正网络的Bode图 ; 6.4.2 用频域法确定滞后-超前校正参数 ;2）选择校正后的截止频率; 5）确定超前部分的参数 ;校正前、后系统的伯德图;校正后的伯德图;校正后系统的单位阶跃响应 ;串联校正综合法：根据给定的性能指标确定期望的开环频率特性???与未校正系统的频率特性比较，确定系统校正装置的形式及参数。综合法的主要依据是期望特性，又称为期望特性法。;串联校正综合法的一般步骤如下：;在工程上，一般要求系统的期望特性符合下列要求：; 6.5.2 按最佳二阶系统校正;在典型二阶系统中， ;（2）被控对象为两个惯性环节串联;（3）被控对象为三个惯性环节串联;（4）被控对象由若干小惯性环节组成;6.5.3 按典型三阶系统校正;1）被控对象为;2 . 具有最大相角裕度的典型三阶模型;6.6 Simulink在控制系统仿真中的应用;点击Simulation菜单中Start，就开始仿真。双击Scope模块就打开示波器，示波器上就显示出系统响应曲线。;问题 ？;本章小结