自动控制原理第五章频率特性)选编.ppt

*;*;*;设系统结构如图;给稳定的系统输入一个正弦信号，其稳态输出是与输入同频率的正弦信号，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。;*;本讲主要内容;1 RC网络 RC滤波网络，设电容C的初始电压为 ，取输入信号为正弦信号：;RC网络的输入与输出的关系为： 式中， ，为时间常数。取拉氏变换并代入初始条件得 拉氏反变换得 式中第一项，由于T＞0，将随时间增大而趋于零，为输出的 瞬态分量；第二项正弦信号为输出的稳态分量。;—— 幅值比;系统输入为谐波信号;求出;⑤ 考虑;⑧代入; 谐波输入下，输出响应中与输入同频率的谐波分量与谐波输入的幅值之比 为幅频特性，相位之差 为相频特性，并称其指数表达形式 为系统的频率特性。 ;② 频率特性表示了系统对不同频率的正弦信号的“复现能力”或“跟踪能力”。在频率较低时，ωT≤1时，输入信号基本上可以按原比例在输出端复现出来，而在频率较高时，输入信号就被抑制而不能传递出去。对于实际中的系统，虽然形式不同，但一般都有这样的“低通”滤波及相位滞后作用。 ;;② 系统的稳态输出量与输入量具有相同的频率 当输入量频率?改变，则输出、输入量的幅值之比A（?）和它们的相位移?（?）也随之改变。所以 A（?）和?（?）都是?的函数。这是由于系统中的储能元件引起的。;③ 频率特性是一种稳态响应，但表示的是系统动态特性 频率特性是在系统稳定的前提下求得的，对于不稳定系统则无法观察到这种稳态响应。从理论上讲，系统动态过程的稳态分量（从全解的形式中理解）总可以分离出来。 系统微分方程的全解＝齐次通解+稳态特解 稳态特解就是稳态分量，即频率特性定义中要用到的量。;① 根据定义求取 对已知系统的微分方程，把正弦输入函数代入，求出其稳态解，取输出稳态分量与输入正弦量的复振幅比即可得到。;（6）频率特性的几何表示法;① 幅相频率特性曲线——又叫幅相曲线或极坐标图或Nyquist（奈奎斯特）图，简称奈氏图；;Re[G(jω)];例1 绘制RC网络幅相频率特性曲线;② 对数频率特性曲线：在半对数坐标中，表示频率特性的对数幅值20lgA(ω)与对数频率lgω，相角?(?)与对数频率lgω之间关系的曲线图称为频率特性的对数坐标图或Bode图。;线性分度;绘制近似对数坐标图简单； 可以将频率范围很宽的系统的频率特性绘制在一张不大的图上进行研究。;2、典型环节的频率特性;比例环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 二阶微分环节 积分环节 微分环节;比例环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 二阶微分环节;（1）典型环节频率特性的绘制;传递函数：;③ 积分环节;例：传递函数：;;渐近线 ;几点说明：;T分别为0.1、1、10 Bode图;;分析：;;; 极坐标相位从0°到 -180°变化，频率特性与虚轴交点处的频率是无阻尼自然振荡频率，ζ越小，对应ω的幅值就越大。说明频率特性与ω、ζ均有关。;10-1;10-1;;;10-1;10-1;10-1;10-1;10-1;10-1;10-1;10-1; 低频渐近线为一条0分贝的水平线；高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-40dB/dec的直线。; 二阶系统的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差;⑥ 一阶微分环节和二阶微分环节;对照各个环节看一下有什么规律？;⑦ 非最小相位系统频率特性; 非最小相位振荡环节与最小相位振荡环节对数幅频渐近特性曲线相同；二阶微分环节和非最小相位二阶微??环节与振荡环节的对数幅频渐近特性曲线关于0dB线对称。; 延迟环节; 延迟环节（T=8）;惯性、一阶微分、振荡、二阶微分及其对应的非最小相位环节： 对数幅频特性相同 相频特性关于0度ω轴对称