采用冗余驱动提高并联机床精度的研究.pdfVIP

第 卷 第 期 航 空 学 报 23 5 Vol. 23 No. 5 年 月 2002 9 ACTA AERONAUTI CA ET ASTRONAUTI CA SI NI CA Sep . 2002 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） 1000-6893 2002 05-0487-04 采用冗余驱动提高并联机床精度的研究 韩先国，陈五一，郭卫东 （北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 ） 100083 E W APPROACH OI MPROVE ACCURACY OF PKMS BY REDU DA CO RO ， ， HAN Xian-guo CHEN Wu-yi GUO Wei- dong （ ， ， ， ） School of mechanical Engi neeri ng and Automation Beiji ng University of Aeronautics and Astronautics Beiji ng 100083 Chi na 摘 要：由于并联机构铰链间隙的存在，使并联机构的实际精度和刚性明显减小。本文论述了采用冗余驱动 技术改善并联机构精度的研究。首先分析了可以将铰链间隙对并联机构运动误差的影响转化为杆长偏差对 机构误差的影响；然后通过分析得出：由于铰链间隙的影响，并联机构运动空间是空间几个球环的交集，采用 数值法，利用球坐标数值积分求出误差空间的体积大小；最后对具有相同结构参数的非冗余和具有冗余驱动 的两种并联机构，在同样的工作空间内分别计算了误差分布，得出采用冗余驱动技术可以有效减小因铰链间 隙而引起的并联机构运动误差的结论。 关键词：并联机构；冗余驱动；铰链间隙；误差；工作空间 中图分类号： 文献标识码： TG502 .13 A ： ， Abstract The accuracy and rigidity of a parallel manipulator decrease much because of its j oi nt clearance so t he re- ， dundant control Was presented to i mprove t he accuracy