自动控制原理 ch07.pdf

第 7 章 离散时间控制系统分析与设计 教学提示：近年来，随着数字技术、计算机技术的迅速发展，离散时间控制系统得到 了广泛的应用。采样系统理论是分析和设计数字控制系统的理论基础。本章主要讨论采样 控制系统的基本概念、信号的采样和复现；着重介绍 Z 变换法和离散系统的数学模型—— 差分方程、脉冲传递函数；最后对线性定常离散时间系统的 Z 域分析和设计方法作必要的 介绍。 教学要求：本章首先让学生清楚理解采样过程的基本原理、信号复现与保持器的基本 概念；着重学习 Z 变换与 Z 反变换，利用 Z 变换求解差分方程，脉冲传递函数的基本概念 以及一般求法；会分析离散系统的稳态、动态特性；了解离散系统的动态校正方法。 7.1 连续信号的离散时间表示 由于电子计算机进入自动控制领域，出现了数字计算机控制系统。微型机、小型机及 微处理机的大量涌现，使计算机实时控制技术的发展异常迅速。可以说计算机与自动控制 的结合，使自动化技术进入了崭新的前所未有的发展阶段。出入数字计算机的信号都是断 续的数字信号，故必须将原来的连续信号变成断续信号，即采样信号。从某种意义上理解， 采样信号具有人为的性质。这样的控制系统必然在某一处或几处出现脉冲信号或数码信号， 通常称之为采样控制系统。采样控制系统由于其控制对象本身是连续信号部件，因而它与 离散系统有所区别；又由于其输出信号及控制作用的给定都是以数码形式出现的，因而它 又与连续系统有所区别。总的来说，采样系统的分析与设计是按离散系统的方法来处理的， 所以常常把它归结为离散系统。严格地说，这两者是有区别的，主要表现在采样信号与离 散信号的描述上。采样信号(或函数)是在整个实数轴上取值，其定义域是一维数集，而离 散信号(或函数)则是在实数轴上取正整数，其定义域是孤立点集。离散信号是一类客观存 在的信号，如雷达系统中的脉冲序列信号，数字系统中的二进制数码以及电报信号等，而 采样信号是连续信号经采样器采样后人为得到的，其周期可视实际需要而定。 连续系统的激励和响应都是连续时间信号，它们是连续变量 t 的函数，离散系统的激 励与响应都是离散时间信号，表示这种信号的函数，只在一系列互相分离的时间点上才有 定义，而在其他点上则未定义，所以它们是离散变量 tk 的函数(或称序列)。 离散的函数值也常常画成一条条的垂直线，如图 7.1(a)所示，其中每条直线的端点才是 实际的函数值。在数字技术中函数的采样值并不是任意取的，而必须将幅度加以量化，也 就是幅度的数值，只能在一组预定的数据中取值，如图 7.1(b)所示。 1. 信号的采样 对连续时间信号进行数字处理，必须首先对信号进行采样。进行采样的采样器一般由 电子开关组成。其工作原理如图 7.2 所示。信号的采样如图 7.3 所示。 第 7 章 离散时间控制系统分析与设计 ·195· 图 7.1 离散时间信号 图 7.2 采样原理图 图 7.3 信号的采样 上面实际采样所得出的采样信号在τ趋于零的极限情况下，将成为一冲激函数序列。 这些冲激函数准确地出现在采样瞬间，而它们的强度则准确地等于在采样瞬间的幅度，如 图 7.4 所示。这就是理想采样信号。