自动控制原理(王万良)第二章.pdf

第2章 连续系统的数学模型 校正方法（控制器设计方法） 滞后-超前、PID、LQ最优等 建模方法 性能分析 若性能 系统 数学模型 不满足要求 稳定性、 (机械，电气， 机理或实验 对系统进行校正 过程等) 动态性能、 鲁棒性等等 1 本章主要内容 2.1 系统数学模型的概念 2.2 微分方程描述 2.3 传递函数 2.4 结构图 2.5 信号流图 2.6 系统数学模型的MATLAB表示 2 2.1 系统数学模型的概念 自控理论方法是先将系统抽象完数学模型，然后用数学的方法处理。 ??制系统的数学模型是描述系统内部各物理量（或变量） 之间关系的数学表达式或图形表达式或数字表达式。 ＋ ＋ u (t) u (t) F(t) r i c m － － X(t) f d 2U (t) dU (t) LC c + RC c +U (t) = U (t) dt 2 dt c r d 2 X (t) dX (t) m + f + kX (t) = F(t) dt 2 dt 数学模型只反映数学关系，不反映物理结构！ 3 数学模型可分为静态模型和动态模型 静态模型—— 在静态（即变量的各阶导数为零）条件下， 描写变量之间关系的代数方程。 动态模型——描写变量各阶导数之间关系的微分方程 ? 分析法（解析法） 建立数学模型的方法主要有 ? ? 实验法（辨识法） 4 2.2 微分方程描述 u(t) y(t) 系统 (n) (n?1) (m) an y + an?1 y ++ a1 y + a0 y = bmu ++ b1u + b0u 系统微分方程的形式与系统分类之间的关系: （1）非线性微分方程描述的是非线性系统； （2）线性微分方程描述的是线性系统; （3）时变系统的微分方程的系数与时间有关； （4）时不变(定常)系统的微分方程的系数与时间无关。 5 例2.1 一阶RC网络系统 du i = C c dt u1 = iR u1 + uc = ur du RC c + u = u dt c r du T c + u = u