自动控制-7-1.pdf

第七章第七章 状态空间分析设计状态空间分析设计 ? 控制系统的两种基本描述方法： 输入—输出描述法——经典控制理论 状态空间描述法——现代控制理论 ? 经典控制理论的特点： (1) 优点：对单入—单出系统的分析和综合特别有效。 (2) 缺点：内部的信息无法描述，仅适于单入—单出系 统。 现代控制理论 (1) 适应控制工程的高性能发展需要，于60年代提出。 (2) 可处理时变、非线性、多输入—多输出问题。 (3) 应用方面的理论分支：最优控制、系统辩识，自适应 控制…… 7.17.1 状态空间模型（现代控制理论）状态空间模型（现代控制理论） ? 定义 在状态空间中以状态向量或状态变量描述系统的方法称 为系统的状态空间模型（内部表达）。 ? 优点 – 能完全表达出系统的全部状态和性能（内部和外部） – 能了解系统内部状态的变化特性 – 容易考虑初始条件 – 适用范围广: 时变系统，非线性系统，多输入多输出 – 便于设计 1、向量函数对数量函数 2、矩阵函数对数量函数 的导数 的导数 ? 11 12 L 1n tatata )()()( ? ?x ? ? x ? ? ? 1 1 tatata )()()( ? ? ? ? ? 21 22 L 2n ? x2 Xd x2 A = X = ? ? 定义： = ? ? ? MLMM ? ? M ? dt ? M ? ? ? ? ? ? ? ? n1 n2 L nn tatata )()()( ? ?xn ? ?xn ? ? 11 12 L 1n tatata )()()( ? ? ? dA 21 22 2n tatata )()()( 定义： = ? L ? dt ? MLMM ? ? ? ? n1 n2 L nn tatata )()()( ? 7.1.1 状态变量表达式相关概念 如图所示的RLC电路，其输入电压 为ur(t)，该电路中的四个物理量 i(t)、uR(t)、uL(t)、uC(t)反映着 系统各方面的特征，根据线性电路 知识，这个电路有两个储能元件， 即电感L和电容C，因此只能有两个 tdu )( 物理量是独立的，而其余的物理量 C C = ti )( 必能用这两个独立的物理量来表示。 dt 当选i(t)、Uc(t)为独立变量时， tdi )( L r C ??= tRitutu )()()( 则其它变量可表示为： dt 由解微分方程可知，如果已知 = tRitu )(