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自动控制-7-1
第七章第七章 状态空间分析设计状态空间分析设计
? 控制系统的两种基本描述方法:
输入—输出描述法——经典控制理论
状态空间描述法——现代控制理论
? 经典控制理论的特点:
(1) 优点:对单入—单出系统的分析和综合特别有效。
(2) 缺点:内部的信息无法描述,仅适于单入—单出系
统。
现代控制理论
(1) 适应控制工程的高性能发展需要,于60年代提出。
(2) 可处理时变、非线性、多输入—多输出问题。
(3) 应用方面的理论分支:最优控制、系统辩识,自适应
控制……
7.17.1 状态空间模型(现代控制理论)状态空间模型(现代控制理论)
? 定义
在状态空间中以状态向量或状态变量描述系统的方法称
为系统的状态空间模型(内部表达)。
? 优点
– 能完全表达出系统的全部状态和性能(内部和外部)
– 能了解系统内部状态的变化特性
– 容易考虑初始条件
– 适用范围广: 时变系统,非线性系统,多输入多输出
– 便于设计
1、向量函数对数量函数 2、矩阵函数对数量函数
的导数 的导数
? 11 12 L 1n tatata )()()( ?
?x ? ? x ? ? ?
1 1 tatata )()()(
? ? ? ? ? 21 22 L 2n ?
x2 Xd x2 A =
X = ? ? 定义: = ? ? ? MLMM ?
? M ? dt ? M ? ? ?
? ? ? ? ? n1 n2 L nn tatata )()()( ?
?xn ? ?xn ?
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dA 21 22 2n tatata )()()(
定义: = ? L ?
dt ? MLMM ?
? ?
? n1 n2 L nn tatata )()()( ?
7.1.1 状态变量表达式相关概念
如图所示的RLC电路,其输入电压
为ur(t),该电路中的四个物理量
i(t)、uR(t)、uL(t)、uC(t)反映着
系统各方面的特征,根据线性电路
知识,这个电路有两个储能元件,
即电感L和电容C,因此只能有两个
tdu )(
物理量是独立的,而其余的物理量 C C = ti )(
必能用这两个独立的物理量来表示。 dt
当选i(t)、Uc(t)为独立变量时, tdi )(
L r C ??= tRitutu )()()(
则其它变量可表示为: dt
由解微分方程可知,如果已知
= tRitu )(
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