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第五章 系统仿真 5.1磁盘驱动读取系统 5.1.1 系统工作原理 磁盘可以方便地存储信息，磁盘驱动器的应用是十分广泛的。由图5-1所示的磁盘驱动器结构示意图可以看出，磁盘驱动器读取装置的工作目标是要将磁头准确定位，其设计指标为：尽可能将磁头准确定位在指定磁道上，并使磁头从一个磁道转移到另一个磁道的时间不超过50ms，以便读取磁盘磁道上的正确信息。要控制的变量是磁头的位置（磁头安装在一个滑动簧片上）。该系统用电动机驱动磁头臂到达预期位置。 图5.1磁盘驱动器示意图 5.1.2建立系统数学模型 首先选定系统元件，即执行机构、传感器和控制器，然后建立各元件的模型。这里选择永磁直流电动机驱动机械臂的转动。磁头安装在机械臂前端的弹簧片上，磁头读取磁盘上各点处不同的磁通量并将信号提供给放大器，弹簧片保证磁头以小于100nm的间隙悬浮于磁盘上。如图5-2所示偏差信号是在磁头读取磁盘上预先存储的索引磁道时产生的。假定系统足够精确，传感器传递函数H(s)=1；固定弹簧片完全刚性，不会出现弯曲。 (a) (b) 图5-2 磁盘驱动器读取系统框图 下面讨论电动机模型的建立问题。给定电动机参数，如表5-1所示 表5-1 参数符号典型值机械臂转动惯量摩擦系数放大系数激励电阻电动机系数激励电感现在研究直流电动机的传递函数。直流电动机是一种非常重要的电器控制部件，通常用于驱动负载。由于直流电动机具有扭矩大、速度可控范围宽、适用面广等优点，因而很多控制系统中都用它作为执行机构。 直流电动机的传递函数实际上是对电动机的一种线性近似描述，一些非线性因素都忽略不计。当激磁磁场非饱和是，气隙磁通与激磁电流成比例，即 又设电动机扭矩与和电枢电流之间有如下线性关系 经拉氏变换后，得 其中为恒定电枢电流，定义为电动机常数。 激磁电流与磁场电压之间关系为 电动机扭矩等于传送给负载的扭矩 为负载扭矩，为扰动扭矩，一般忽略不计。则 整理上述式子，有 当忽略不计时，电动机传递函数为 传递函数也可以写成一下电动机时间常数形式 其中，。通常，且激磁磁场时间常数还可忽略不计。所以，有 将表5-1中参数代入，其中，因此有，取，则系统传递函数的最终表达式为 5.1.3 MATLAB仿真及分析 5.1.3.1 PID单独控制 仿真程序： %PID Controller clear all; close all; ts=0.001; sys=tf(1770,[1,60,1770]); dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; x=[0,0,0]; error_1=0; for k=1:1:200 %（5.1） %采样次数及间隔 time(k)=k*ts; S=2; %选择输入波形 if S==1 kp=2.5; %（5.2） ki=100; kd=0.28; rin(k)=1; %Step Signal elseif S==2 kp=25; ki=0.0; %（5.3） kd=0.28; rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts)); %Square Wave Signal elseif S==3 kp=25; ki=0.0; kd=0.28; %Sine Signal rin(k)=0.5*sin(4*2*