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第4章 控制系统稳定性;5. 线性定常离散系统的稳定性;4.1 引言;例4-1 一个弹簧－质量－阻尼器系统，如下图示。系统的运动由如下微分方程描述。;在任意时刻，系统的总能量; 如果不在坐标原点，可以通过非奇异线性变换，使 ， 因此，平衡状态的稳定性问题都可以归结为原点的稳定性问题。;4.2 李亚普诺夫意义下稳定性的定义;Lyapunov意义下稳定;更精密的叙述如下：;4.2.3 大范围渐进稳定;4.3 李亚普诺夫第二法;例4-2 系统的状态方程如下，判别系统稳定性。;;例4-3 系统的状态方程为;;因为 ≤0;例4-4 系统的状态方程为;定理4-4 设系统状态方程为; 应该指出：到目前为止，人类还没有找到构造Lyapunov函数的一般方法。因为Lyapunov第二法给出的结果是系统稳定性的充分条件。因此，对于某个系统来说，找不到合适的Lyapunov函数，既不能说系统稳定，也不能说系统不稳定，只能说无法提供有关该系统稳定性的信息（即：inconclusive —没有得出结论）。;4.4 线性连续系统的稳定性; 如果方阵Q 是正定的，则－Q 就是负定的。负定的矩阵主子式负正相间。;例4-6 线性定常系统的状态方程为;4.5 线性定常离散系统的稳定性;例4-7 线性定常离散系统