非线性振动2010新.pptVIP

稳定性的严格定义;对于大量工程实际问题,后一个假设是满足的. 理论上,根据常微分方程的理论,这一假设就保证了方程解的唯一性. 即,在区域(2)内任取一点 ,从这点出发的解的轨线在此区域内只有唯一一条.(在增广空间,任何两条轨线不会相交;若投影到相空间内却是可能相交的). 范数, 通常采用 例如,任取常数 ,满足不等式 ,表示以原点为球心, 为球半径的区域，称为原点的球邻域. 我们这里, 范数采用所有的 的绝对值中最大的值表示 即 任取常数 不等式 表示形心在原点,边长为 的 维正方形,记作 (闭区域), (开区域) ; 严格的稳定性概念由 李雅普诺夫给出: 定义1 如果任取 ( , 无论如何小),对于任意给定的初时刻 ,存在 ,( 由 和 确定),任取初扰动 ,只要满足 ,对于一切 有 那么系统(1)的平衡就是稳定的. For all Only if Then 定义2 如果平衡是稳定的,且存在 ,( 只与 有关),任取 ,只需 ,就有 (3) 那么就称平衡是渐近稳定的. ;区域 称为渐近稳定区域. 定义3 如果存在 , ,任取 (无论如何小),存在 ,满足 ,使得 ,那么称平衡是不稳定的. ;着重解释几点： 1.对于稳定定义1特别注意任意 是可以任意选取的正数,着眼点放在”无论如何小” 显然, 不能大于 ,对于给定的 , 越小, 就更小. 若把定义1中的”任意取 ”,改为”存在 ”,则只能得到”解有界”的结论,而得不到稳定的结论. 2.对于渐近稳定的定义2,特别注意 a首先要求平衡是稳定的. 为什么? 反例:等式(3)成立,但平衡不是稳定的. ; b 定义2中的 不同于定义1中的 ,因为如果 给定,则是唯一确定的值;而定义1中的 仍是 的函数, 越小, 也越小. 3.对于定义3中,要注意 是一个确定的值,而 是任意选取的.对 着眼于无论如何小”. 一旦发现原点任意小 的邻域内,存在初扰动 ,由它发出的解满足, , ,平衡就是不稳定的。原则上只要有一束 就可以判定不稳定,而不需要研究原点的某个邻域的所有解的性质. 4.平衡位置是否稳定,主要看解在原点附近的性质. ,;无阻尼的下垂摆 自由振动的微分方程 ,用定义1证明其平衡是稳定的. 证明:令 ,则 通解为: 式中 , 是初扰动,由此得: ; （三角不等式） 因此任给 ,任取 ,欲 和 ,对一切 成立,只需 现设 和 所以只需 由此解得; 从而只要取 定义1的条件全部满足,自由振动的平衡是稳定的. 其它下垂摆,证明写出来一大堆,不讲了.（有阻尼的下垂摆，倒立摆） 由该例可以看出,用定义取直接考察系统的稳定性很不容易. 注意：这个例子比较特殊： 与 无关 ;基本概念（V函数）：定号,常号,变号函数 设函数 是 维空间原点邻域内的单值连续函数,而 定义1 如果存在 ,在区域 : ( )内 当 时, ,则称 是正定的 ,则称 是负定的. 定义2,如果在域 内,有 ,则称 是常正的 ,则称 是常负的. 定义3,如果原点的任意小的邻域内, 既可取正值,又可以取负值,则称 为变号函数 例如 ( )是正定的(在全空间内正定) ( )是常定的. 因为在 轴上, , ,各点有 ,其它各点 是变量函数. ;正定