毕业设计（论文）-集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构（全套图纸）.doc

本科毕业设计说明书（论文） 第  PAGE I 页 共  PAGE I 页 目 录  TOC \o 1-2 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc229994674 1 绪论  PAGEREF _Toc229994674 \h 1  HYPERLINK \l _Toc229994675 1.1 选题的依据及意义  PAGEREF _Toc229994675 \h 1  HYPERLINK \l _Toc229994676 1.2 研究现状及发展趋势  PAGEREF _Toc229994676 \h 1  HYPERLINK \l _Toc229994677 1.3 本课题的研究设计内容及方法  PAGEREF _Toc229994677 \h 3  HYPERLINK \l _Toc229994678 1.4 课题的完成情况  PAGEREF _Toc229994678 \h 5  HYPERLINK \l _Toc229994679 2 焊接机器人机构运动学分析  PAGEREF _Toc229994679 \h 6  HYPERLINK \l _Toc229994680 2.1 运动学分析数学基础-齐次变换（D-H变换）  PAGEREF _Toc229994680 \h 6  HYPERLINK \l _Toc229994681 2.2 变换方程的建立  PAGEREF _Toc229994681 \h 7  HYPERLINK \l _Toc229994682 2.3 运动学分析处理方法  PAGEREF _Toc229994682 \h 9  HYPERLINK \l _Toc229994683 2.4 逆解过程  PAGEREF _Toc229994683 \h 10  HYPERLINK \l _Toc229994684 2.5 本章小结  PAGEREF _Toc229994684 \h 28  HYPERLINK \l _Toc229994685 3 结构设计  PAGEREF _Toc229994685 \h 30  HYPERLINK \l _Toc229994686 3.1 小车行走结构设计  PAGEREF _Toc229994686 \h 30  HYPERLINK \l _Toc229994687 3.2 摆动关节电机选择  PAGEREF _Toc229994687 \h 36  HYPERLINK \l _Toc229994688 3.3 本章小结  PAGEREF _Toc229994688 \h 36  HYPERLINK \l _Toc229994689 结束语  PAGEREF _Toc229994689 \h 38  HYPERLINK \l _Toc229994690 致 谢  PAGEREF _Toc229994690 \h 39  HYPERLINK \l _Toc229994691 参考文献  PAGEREF _Toc229994691 \h 40  HYPERLINK \l _Toc229994692 附 录  PAGEREF _Toc229994692 \h 41   本科毕业设计说明书（论文） 第  PAGE 39 页 共 41 页 1 绪论 1.1 选题的依据及意义 这里介绍该课题的选题背景，以及完成该课题的意义。 全套图纸，加153893706 1.1.1 选题的依据 针对集装箱波纹板焊接自动化水平低的现状：目前用于焊接集装箱侧板与顶侧梁、底侧梁的自动焊专机，由于在焊接过程中，焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角（焊接工艺参数也未有变化），如图1.1所示，在直线段与在波内斜边段，焊接速度方向恒为水平向右，而焊枪与焊缝保持垂直，故焊枪与焊接速度的夹角不能保持恒定，直接导致在直线段的焊缝成形与在波内斜边段的焊缝成形不能保持一致，进而导致在直线段焊接与在波内斜边段焊接的焊缝的质量不一样，进而制约集装箱的生产质量[1]。 图1.1 集装箱波纹板示意图 1.1.2 选题的意义 通过完成该课题，即设计出集装箱波纹板三自由度焊接机器人及对其进行运动学分析，能够解决在焊接过程中焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角这个问题，使得在直线段与在波内斜边段焊接时，焊枪与焊缝都保持垂直，相对于焊缝的焊接速度都恒为同一速度，进而能够提高在直线