倒立摆资源2013.docVIP

倒立摆模型 小车质量 摆杆质量 小车摩擦系数 摆杆转动轴心到杆质心的长度 摆杆惯量 加在小车上的力 小车位置 摆杆与垂直向上方向的交角 摆杆与垂直向下方向的交角  % ------ trans.m ------ % 倒立摆传递函数、开环极点及开环脉冲响应 % 输入倒立摆传递函数 G(S)=num/den M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1; I = 0.006; g = 9.8; l = 0.3; q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; % 计算并显示多项式形式的传递函数 num = [m*l/q 0 0] den = [1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q 0] % 计算并显示传递函数的极点p [r,p,k] = residue(num,den); s = p % 求传递函数的脉冲响应并显示 t=0:0.005:5; impulse(num,den,t) % 显示范围：横坐标0-1，纵坐标0-60，此条语句参数可根据仿真输出曲线调整 axis([0 1 0 60]) grid % ------ end ------ % ------ state.m ------ % 倒立摆状态方程及开环阶跃响应 % 输入倒立摆相关参数 M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1; I = 0.006; g = 9.8; l = 0.3; % p用于状态方程计算 p = I*(M+m)+M*m*l^2; % 输入倒立摆状态方程并显示 A = [0 1 0 0; 0 -(I+m*l^2)*b/p (m^2*g*l^2)/p 0; 0 0 0 1; 0 -(m*l*b)/p m*g*l*(M+m)/p 0] B = [ 0; (I+m*l^2)/p; 0; m*l/p] C = [1 0 0 0; 0 0 1 0] D = [0; 0] % 求开环系统的阶跃响应并显示 T = 0:0.005:5; U = 0.2*ones(size(T)); [Y,X] = lsim(A,B,C,D,U,T); plot(T,Y) % 显示范围：横坐标0-2，纵坐标0-100，此条语句参数可根据仿真输出曲线调整 axis([0 2 0 100]) grid % ------ end ------ 参考“辅助读物-控制系统的传递函数.pdf”文档 % ------ pid1.m ------ % 摆杆角度PID控制 % 输入倒立摆传递函数 G1(S)=num1/den1 M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1; I = 0.006; g = 9.8; l = 0.3; q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; num1 = [m*l/q 0 0]; den1 = [1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q 0]; % 输入控制器PID数学模型 Gc(s)=numPID/denPID Kp = 1; Ki = 1; Kd = 1; numPID = [Kd Kp Ki]; denPID = [1 0]; % 计算闭环系统传递函数G(s)=num/den % 多项式相乘 num = conv(num1,denPID); % 多项式相加 den = polyadd(conv(denPID,den1),conv(numPID,num1 )); % 求整个系统传递函数的极点 [r,p,k] = residue(num,den); % 显示极点 s = p % 求取多项式传递函数的脉冲响应 t=0:0.005:5; impulse(num,den,t) % 显示范围：横坐标0-5，纵坐标0-10，此条语句参数可根据仿真输出曲线调整 axis([0 5 0 10]) grid % ------ end ------ % ------ polyadd.m ------ % 求两个多项式之和 function[poly] = polyadd(poly1,poly2) if length(poly1) length(poly2) short = poly1; long = poly2; else short = poly2; long = poly1; end mz = length(long)-lengt