便携式一级倒立摆实验指导(第二版)--20110901--最终版.docVIP

深圳市元创兴科技有限公司 实验指导书 PAGE  Reinovo 便携式直线一级倒立摆 实 验 指 导 书 （第二版） 深圳市元创兴科技有限公司 2011年08月  目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc302200361 第一章 开发环境及其系统组成  PAGEREF _Toc302200361 \h 1  HYPERLINK \l _Toc302200362 第二章 系统控制原理简介  PAGEREF _Toc302200362 \h 2  HYPERLINK \l _Toc302200363 第三章 便携式倒立摆建模及仿真  PAGEREF _Toc302200363 \h 3  HYPERLINK \l _Toc302200364 第四章 实验  PAGEREF _Toc302200364 \h 13  HYPERLINK \l _Toc302200365 实验一 运动控制基础实验  PAGEREF _Toc302200365 \h 13  HYPERLINK \l _Toc302200366 1.1 编码器原理  PAGEREF _Toc302200366 \h 13  HYPERLINK \l _Toc302200367 1.2 编码器使用实验  PAGEREF _Toc302200367 \h 14  HYPERLINK \l _Toc302200368 实验二 根轨迹控制实验  PAGEREF _Toc302200368 \h 17  HYPERLINK \l _Toc302200369 2.1 根轨迹分析  PAGEREF _Toc302200369 \h 17  HYPERLINK \l _Toc302200370 2.2 根轨迹校正及仿真  PAGEREF _Toc302200370 \h 18  HYPERLINK \l _Toc302200371 2.3 仿真模型搭建  PAGEREF _Toc302200371 \h 22  HYPERLINK \l _Toc302200372 2.4 根轨迹实时控制实验  PAGEREF _Toc302200372 \h 27  HYPERLINK \l _Toc302200373 实验三 频率响应控制实验  PAGEREF _Toc302200373 \h 30  HYPERLINK \l _Toc302200374 3.1 频率响应分析  PAGEREF _Toc302200374 \h 30  HYPERLINK \l _Toc302200375 3.2 频域控制器设计及仿真  PAGEREF _Toc302200375 \h 31  HYPERLINK \l _Toc302200376 3.3 仿真实验  PAGEREF _Toc302200376 \h 35  HYPERLINK \l _Toc302200377 3.4 直线一级倒立摆频率响应校正法实时控制实验  PAGEREF _Toc302200377 \h 38  HYPERLINK \l _Toc302200378 实验四 PID控制实验  PAGEREF _Toc302200378 \h 40  HYPERLINK \l _Toc302200379 4.1 PID控制分析  PAGEREF _Toc302200379 \h 40  HYPERLINK \l _Toc302200380 4.2 PID控制参数设定及仿真  PAGEREF _Toc302200380 \h 40  HYPERLINK \l _Toc302200381 4.3 PID控制实时控制实验  PAGEREF _Toc302200381 \h 44  HYPERLINK \l _Toc302200382 实验五 状态空间极点配置控制实验  PAGEREF _Toc302200382 \h 47  HYPERLINK \l _Toc302200383 5.1 状态空间分析  PAGEREF _Toc302200383 \h 47  HYPERLINK \l _Toc302