热工控制系统1教程.pptVIP

第一篇 简单控制系统;简单控制系统框图;本篇主要内容 ;第一章 控制系统概述;人工调节;自动调节;自动调节中的一些常用术语 ; 6．扰动 引起被调量偏离其给定值的各种原因称为扰动。 如果扰动不包括在控制回路内部(例外界负荷)，称为外扰。如果扰动发生在控制回路内部，称为内扰。 其中，由于调节机构开度变化造成的扰动，称为基本扰动。变更控制器的给定值的扰动称为给定值扰动,有时也称控制作用扰动。 7．控制过程（调节过程） 原来处于平衡状态的控制对象，一旦受到扰动作用，被调量就会偏离给定值。要通过自动控制仪表或运行人员的调节作用使被调量重新恢复到新的平衡状态的过程，称为调节过程。 8．自动控制系统 自动控制仪表和控制对象通过信号的传递互相联系起来就构成一个自动控制系统。 ;控制器;第二节 自动控制系统分类 ;-; 2．前馈控制系统;-;二、按给定值特点分类 1. 定值控制系统 给定值保持恒定，或给定值在某一很小范围内变化。 2. 随动控制系统 给定值是按预先不能确定的一些随机因素而变化(变化规律事先末知)。 3．程序控制系统 给定值是预定的时间函数。 ;第三节 控制系统的性能指标 ;一、控制过程的基本形式 ;二、控制系统的性能品质指标 ;调节时间 tS;1．静态偏差y(?)或e(?) *定值控制系统中，静态偏差是指被调量的稳态值与给定值之间的长期偏差。 *随动控制系统中，静态偏差是指被调量的稳态值与新给定值之间的长期偏差。 静态偏差是衡量控制系统准确性的重要指标之一，它反映了控制系统的调节精度。 ; 2．控制过程时间（调节时间）ts *对于定值控制系统，控制过程时间是指阶跃响应曲线由开始起到最后一次进入偏离稳态值为±△范围，并且以后不再越出此范围的时间即 t≥ts 时 ｜ y（t）－ y（∞）｜≤ △ ， △= （ 5% y（∞）或2% y（∞）） *对于随动控制系统，控制过程时间是指被调量与其稳态值之差不超过稳态值的±5%或±2%所需要的时间，就认为控制过程已经结束。即 t≥ts 时 ｜ y（t）－ y（∞） ｜ ≤ ±5%y（∞）或±2%y（∞）;y1;3．最大动态偏差ym或超调量? 在定值控制系统中，常用最大动态偏差ym这个指标来衡量被调量偏离给定值的程度。 ym＝y1＋y(∞) 随动控制系统常用超调量这个指标来衡量被控制量偏离给定值的程度。超调量σ可定义为：;4.衰减率?衰减比n  衰减率是指每经过一个波动周期，被调量波动幅值减少的百分数。 式中 y1—偏离稳态值的第一个波峰幅值； y3—偏离稳态值的第三个波峰幅值。  它常被工程上用来描述过渡过程为衰减振荡时的衰减速度。; 若?＜0，则调节过程是发散振荡，这种系统是不稳定的。 若?＝0，则调节过程是等幅振荡，这种系统处于边界稳定。 若0＜?＜1，则调节过程是衰减振荡，这种系统是稳定的。可以应用。 若?＝1，则调节过程是不振荡的衰减过程(非周期过程)，这种系统稳定。 在0＜?≤1的范围内，?的数值还可表明系统稳定裕量(富裕量或贮备量)的大小 ，一般取?＝0.75～0.90。 ; 衰减比n是指振荡过程的第一个波的振幅y1与第三个波的振幅y3之比， 即 n＝y1/y3 它也是衡量系统过渡过程稳定性的一个动态指标，反映了振荡的衰减程度。 n1表示系统不稳定的??振幅愈来愈大； n＝1表示为等幅振荡； n1表示系统稳定； n=4表示系统为4:1的衰减振荡。 ; 在定值控制系统中，突出的要求是克服扰动的性能。 在随动控制系统中突出的要求是跟踪性能。 ;衡量控制系统调节品质的优劣可以归纳为三个方面即稳定性，准确性、快速性。  稳定性：稳定的控制系统才可以采用（根据响应曲线形状、衰减率或衰减比）  准确性：用动态偏差和静态偏差衡量  快速性：用调节时间衡量;各种积分指标;思考题