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*;旋转矩阵 是用坐标系{A}来表示坐标系{B}沿坐标轴方向单位矢量组成的矩阵，同样我们也可以用坐标系{B}来表示坐标系{A}的单位矢量得到旋转矩阵
;旋转矩阵 描述坐标系{B}的姿态，矢量 描述坐标系{B}的原点位置。;旋转坐标变换的任务是已知坐标系{B}描述的一个点的位置矢量BP和旋转矩阵 ，求在坐标系{A}下描述同一个点的位置矢量AP。 ;例2-1 图2.6 给出了两个平面坐标系的位置关系 ，计算旋转变换矩阵 和同一矢量P在两个坐标系下表示之间的关系，假设矢量长度为 r。;*; 是4?4矩阵，称为齐次坐标变换矩阵。可以理解为坐标系{B}在固定坐标系{A}中的描述。;*;*;*;*;如图2-10表示的三个坐标系，已知坐标系{A}、{B}和{C}之间的变换矩阵 和位置矢量CP，求在坐标系{A}下表示同一个点的位置矢量AP。 ;*;和 ，求 和; 是坐标系{B}的原点在坐???系{B}中的描述，显然为零矢量。
由（2-28）式得;*;因此
;*;*;*;*;*;*;*;将上式对角线相加得
r11+ r22+ r33=1+2cq? cq=( r11+ r22+ r33 -1)/2 ;*;*
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