一种空间机械臂构造模块的研制_邵志宇.pdf

第 28 卷第 1 期 宇 航 学 报 Vol. 28 No. 1 2007 年 1 月 Journal of Astronautics January 2007 一种空间机械臂构造模块的研制 邵志宇1, 孙汉旭2 , 贾庆轩2 , 叶 平1 (1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院, 北京 100083; 2. 北京邮电大学自动化学院, 北京 100876) 摘 要: 提出了通用二自由度空间模块( TODOM ) 的概念, 并以通用 TODOM 作为空间机 械臂的构 造模块。TO- DOM 由两个旋转模块及一个连接模块共三个基本模块 组成。根据空 间机械 臂的具 体构型 需要, 将 TODOM 的三 个 基本 模块之间的机械接口进行专门设计, 即可配置成确定 构型的二自由度关节。由这样数 个不同构 型的二自由 度 关节可以组装出具有偶数个自由度的空间机器臂。采用 一体化 概念设 计的 TODOM 减小了 关节的 质量与体 积, 提 高了系统的可靠性。通过对由 TODOM 构成的一套二自由度 关节进 行的试 验初步 验证了 TODOM 设计概 念的合 理 性及可行性。 关键词: 二自由度; 一体化; 空间模块; 空间机械臂 中图分类号: TP241 文献标识码: A 文章编号: 1000- 1328( 2007) 01- 0147- 05 是提高可靠性的常用方法。空间机械臂的自由度数 0 引言 一般为 6 个或 6 个以上, 并且每个自由度对应一个 空间机器人在未来的空间应用中将发挥重大作 旋转关节。为了通过使用备份的方法提高机械臂的 用。它可以替代航天员来完成空间作业, 如对卫星 可靠性, 对于具有偶数个自由度数的空间机械臂, 将 的捕获、装配、修理等。根据空间作业的需要, 空间 其所有关节按照次序每两个分成一组, 如图 2 所示。 机器人上一般都安装了一个或多个模仿人手臂的多 由于空间中的微重力环境, 所有旋转关节的尺寸及 自由度机器臂。第一个成功应用的空间机械臂系统 其内部结构都可设计成相同的; 相应的, 每一组中的 是加拿大为美国国家宇航局( NASA) 定制的飞船遥 关节控制系统( 包括硬件和软件) 也可设计成完全一 操作机械臂系统 SRMS。该臂于 1981 年底升空, 有 致。通过将每一组中的两套控制硬件集成到一个控 六个旋转关节, 每个关节由一个单自由度基本模块 制器中, 则能够比较容易地实现两套控制器之间的 JOD 构成。1993 年德国 DLR 发射的六个自由 度空 相互备份, 从而提高系统的可靠性。按照这种观点, 间机器人系统 ROTEX[ 1] , 成功演示了空间机器人的 将这种组看成构成空间机械臂的基本模块, 提出了 在轨装配、更换 ORU 以及捕获太空浮游物体等空间 通用二自由度空间模块(TODOM) 的概念。 作业能力。1997 年日本 NAS