三维图形几何变换.doc

3.1.2 三维图形几何变换 三维几何变换包括平移、旋转和变比。三维几何变换可以表示为公式，或三维齐次坐标和4×4变换矩阵的乘积。下面分别以公式，矩阵乘积和简记符号来描述三维几何变换。并记变换前物体的坐标为x,y,z；变换后物体的坐标为x′，y′，z′。 一、平移 设Tx,Ty,Tz是物体在三个坐标方向上的移动量，则有公式： x′＝x＋Tx y′＝y＋Ty z′＝z＋Tz 矩阵运算表达为： ［x′ y′ z′ 1］＝［x y z 1］ 简记为：T(Tx,Ty,Tz) ? 二、旋转 旋转分为三种基本旋转：绕z轴旋转，绕x轴旋转，绕y轴旋转。在下述旋转变换公式中，设旋转的参考点在所绕的轴上，绕轴转θ角，方向是从轴所指处往原点看的逆时针方向(图3.5(a),(b))。 ? ? 1绕z轴旋转的公式为： x′＝xcosθ－ysinθ y′＝xsinθ＋ycosθ z′＝z 矩阵运算的表达为： ［x′ y′ z 1］＝［x y z 1］ 简记为Rz(θ)。 2绕x轴旋转的公式为： x′＝x y′＝ycosθ－zsinθ z′＝ysinθ＋zcosθ 矩阵运算的表达为： ［x′ y′ z′ 1］＝［x y z 1］ 简记为Rx(θ) 2绕y轴旋转的公式为： x′＝zsinθ＋xcosθ y′＝y z′＝zcosθ－xsinθ 矩阵的运算表达式为： ［x′ y′ z′ 1］＝［x y z 1］ 简记为Ry(θ)。 ? 如果旋转所绕的轴不是坐标轴，而是一根任意轴，则变换过程变显得较复杂。首先，对物体作平移和绕轴旋转变换，使得所绕之轴与某一根标准坐标轴重合。然后，绕该标准坐标轴作所需角度的旋转。最后，通过逆变换使所绕之轴恢复到原来位置。这个过程须由7个基本变换的级联才能完成。 设旋转所绕的任意轴为p1, p2两点所定义的矢量。旋转角度为q(图3.6)。这7个基本变换是： 1T(－x1,－y1,－z1)使p1点与原点重合(图3.6(b))； 2Rx(α)，使得轴p1p2落入平面xoz内(图3.6(c))； 3Ry(β)，使p1p2与z轴重合(图3.6(d)); 4Rz(θ)，执行绕p1p2轴的θ角度旋转(图3.6(e))； 5Ry(－β)，作3的逆变换； 6Rx(－α)，作2的逆变换； 7T(x1,y1,z1)作1的逆变换。 图3.6 绕任意轴P1P2旋转的前四个步骤 ? 1求Rx(α)的参数：转角α是u在yoz平面的投影u′＝（o，b,c)与z轴的夹角(图37(a))，故有： cosa＝，其中d＝ 又因u′×uz＝ux｜u′｜｜uz｜sinα 其中ux是在x轴上的投影。并且用行列式计算矢量积得： u′×uz＝ux·b，故得： sinα＝ ，得出Rx(α)为： Rx(α)= ? 图3.7 　 2求Ry(β)的参数(图3.7(b))：经过Rx(α)变换，p2已落入xoz平面，但p2点与x轴的距离保持不变。因此，p1p2现在的单位矢量u″的z方向分量之值即为u′之长度，等于d,β是u″与uz之夹角，故有： cosβ= ＝d 根据矢量积的定义，有： uz｜u″｜｜uz｜sinβ＝uy·(－a） 因为｜u″｜＝ ＝ ＝１，并｜uz｜＝１，所以： sinβ＝－a 因此得到Ry（β)为： Ry（β)＝ 绕任意轴(x1 y1 z1)(x2 y2 z2)转动θ角的变换R(θ)为如下级联变换： R(θ)＝Ｔ（－x1,－y1,－z1)·Rx(a)·Ry(β)·Rz(θ)· Ry（－β）·Rx(－a)·T(x1,y1,z1) ? 三、变比 设sx,sy,sz是物体在三个方向的比例变化量，则有公式： x′＝x·sx， y′＝y·sy， z′＝z·sz， 矩阵运算的表达为 ［x′ y′ z′ 1］＝［x y z］ 简记为S(sx,sy,sz)。 相对于某个非原点参数