模块化双足竞走机器人实验教学平台设计.docVIP

PAGE  PAGE 8 模块化双足竞走机器人实验教学平台设计 　　摘要：为了使学生能够更好地掌握机器人相关的机械结构设计、通信、单片机、C语言编程等方面的知识和技能，同时针对现有常规机器人教学设备只能开展演示性实验等问题，设计一套模块化双足竞走机器人实验教学平台，文章首先介绍了模块化双足竞走机器人实验教学平台整体设计思想，接着介绍了模块化双足竞走机器人实验教学平台的下位机硬件系统和上位机人机交互界面的设计以及具体实现细节，最后通过实验证明了该设计的可行性。 　　Abstract： In order to make the students master the knowledge and skills of mechanical structure design， communication， single-chip microcomputer and C language programming related to robot better， and in view of the fact that the existing conventional teaching equipment can only carry out demonstrative experiment， a modularized biped race walking robot experimental platform is designed. This paper first introduces the whole design idea of the modularized biped race walking robot experiment teaching platform， and then introduces the design of the interface and the implementation details of the hardware of the lower position machine of the modularized biped race walking robot experiment teaching platform. Finally， the feasibility of the design is proved through experiments. 　　关键词：模块化；机器人；教学平台 　　Key words： modularized；robot；teaching platform 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2017）05-0170-04 　　0 引言 　　机器人是一门新兴的综合性学科，涉及机械、电子、计算机、材料、控制等众多学科，体现了一个国家的智能化和自动化研究水平。双足机器人是一种没有上身的机器人集科学性、学术性、趣味性于一体，是培养学生创新实践能力的理想平台，已成为全国机器人大赛的指定项目之一。本设计以机器人大赛作品为基础，开发一套适合高校的模块化双足竞走机器人实验教学平台，根据需要完成的动作选择不同模块拼接成机器人，利用上位机发送控制命令给下位机机器人，控制机器人完成竞走、越障、翻跟头、原地自转、磕头、鞠躬等动作。以实现综合性、设计性、创新性实验项目的开设，培养学生创新和实践能力。 　　1 整体设计思想 　　通过分析人体腿部关节自由度分布情况，对双足竞走机器人运动自由度进行合理的配置，对机器人的脚部、膝部、胯部的机械结构进行设计。利用UG NX 6.0进行实体建模，最后生成零件图，经过加工得到模块化零件，根据需要完成的动作选择不同模块拼接成机器人。选用ATmega128单片机作为主控芯片，利用C语言在ICCAVR编译器下进行控制程序的设计，利用Visual C++2008进行教学平台的人机交互界面的设计[1]。学生可在此平台上进一步通过编程、参数设置进行调试或控制机器人[2]。 　　2 机器人硬件系统设计 　　2.1 人体腿部各关节自由度的分布情况 　　人体腿部的关节由髋关节、膝关节、踝关节三个关节组成，通过分析可以知道人体的髋关节是典型的3个自由度的结构，能够实现屈伸、收展、旋转等运动，如图1所示；膝关节属于滑车关节类型，能够实现屈伸运动，因此只有1个自由度，如图2所示；踝关节由胫骨的下关节面、内踝关节面、腓骨的外踝关节面共同形成的关节，能够做左右方向的翻转运动和竖直方向的旋转运动，所以踝关节具有2个自由度，踝关节如图3所示。 　　2.2 机器人模块化零件设计 　　在机器人的自由度在配置过程中，既要求自由度尽量少，也要求完成的基本动作尽量多，同时要求机器人运动尽量自然美观。机