飞机飞行控制课件.ppt

飞机飞行控制 绪论 3 飞行控制的历史 1891年，海诺姆.马克西姆设计并制造的飞机已经装有用于改善纵向稳定性的控制系统。 早期的飞机基本上没有固有稳定性，靠飞行员的能力来保证飞机的稳定。 4 飞行控制的历史 后来设计的飞机一般具有一定的固有稳定性，但没有保证。 1920年以后，飞机的稳定性靠外形布局及重心定位来保证。 5 第一代战斗机 多采用后掠翼布局 武器以航炮为主 作战方式以尾后攻击为主 超音速 操纵系统为机械传动方式 6 典型杆式操纵机构 7 第二代战斗机 三角翼、后掠翼 武器：第一代空空导弹 作战方式：视距内、尾后攻击 M2，H20000m 操纵系统大量采用： 助力器 马赫数配平机构 增稳器 阻尼器 电液系统 8 典型助力器及力臂调节器 9 第三代战斗机 布局：翼身融合、边条 放宽静稳定性 武器：近距、超视距空空导弹 作战方式：格斗、超视距空战 模拟式和数字式电传控制系统（FBW，fly by wire）。按其作用可以分为两种： 控制增稳系统 自动驾驶仪 10 典型电传飞控系统 11 第四代战斗机 布局：隐身气动一体化设计 武器：先进格斗导弹、超远程空空导弹、精确制导 火飞推一体化、主动控制技术…… 作战方式：？ 12 驾驶员 vs 飞行控制系统 驾驶员的缺点 有限的反应速度 有限的感知能力 会紧张、疲劳 驾驶员的优点 学习能力 应付意外的能力 飞行控制系统：在飞行过程中，利用自动控制系统，能够对飞行器构形、飞行姿态和运动参数实施控制的系统。 13 本课程的目的 飞机引入飞行控制系统的飞行力学机理： 飞行控制系统如何改变飞机的模态特性； 不同的反馈改变不同的模态特性； 飞机、飞控、驾驶员组合的动力学特性分析： 飞机＋控制系统特性的分析方法； 人机系统的特性分析； 选择飞行控制系统的控制律的基本原理： 常见控制系统类型及其分析、选择； 14 本课程的地位 以自动控制原理、飞行动力学为基础的一门提高课程； 从事飞行器设计、飞行动力学工作的基础之一。 15 内容 引论 飞行控制系统概述(自学) 飞机的闭环动态特性 人机闭环系统分析 各类飞行控制系统的分析 16 考核 课堂、作业：40% 考试（闭卷）：60% 背景知识 18 控制过程的描述 飞行控制（驾驶员操纵飞机）过程的物理描述 开环操纵 闭环操纵 19 传递函数 线性系统 零初始条件下拉氏变换 输出量比输入量 优点： 将时域转换成频域 将微分方程转换为代数方程 20 弹簧振子系统 零初值拉氏变换 21 弹簧振子的振荡成因 弹簧的 位移扰动 恢复力 弹簧系数k 阻尼力 阻尼系数f 阻尼 频率 形成振荡的因素决定了系统频率 阻碍振荡的因素决定了系统阻尼 22 纵向模态的物理成因 Da0 频率 频率 阻尼 阻尼 短周期 长周期 23 Db0 滚转 收敛 荷兰滚模态 荷兰滚 频率 荷兰滚阻尼 荷兰滚阻尼 24 飞机的振荡模态 振荡模态 频率的决定因素 阻尼的决定因素 弹簧振子 弹簧系数 阻尼系数 短周期 纵向静稳定导数 Ma 纵向阻尼导数 Mq 长周期 以Zu为主 以Xu为主 荷兰滚 航向静稳定性导数 Nb 偏航阻尼导数等 Nr、Yb 25 闭环系统 单位负反馈（k=1）的传递函数 若 则 对于反馈系数为k的负反馈 26 反馈控制的特点 采用反馈控制不改变传递函数的分子多项式N(S)，仅改变分母多项式（特征方程） 从物理角度讲，反馈控制改变了模态特性，而对模态比没有影响。就是说，加入反馈后飞机各运动参数之间的幅值比和相位差不变。 27 根轨迹法 在复平面内判断反馈系数变化引起的闭环特征根变化情况 若特征方程 D(S)=D(S)+kN(S)=0 当k=0时，D(S)=0，对应系统极点 当k=时，N(S)=0，对应系统零点 Matlab：rlocus，rltool 28 根轨迹分析 每一对共轭复根表示一个振荡模态 每一个实跟对应着一个非周期（单调）模态 虚轴上的特征根，z =0，等幅振荡 左半平面的根对应着收敛的模态，右半平面发散 29 根轨迹分析 A B C 典型二阶环节 特征根 矢径为w，矢径越长，频率越高 ，j越大，阻尼比越大 30 频率特性 传递函数G(S)中，S用jw（对应于正弦振荡）代入，得 这个公式表示系统输入（正余弦）谐波振荡时，系统反应中的强迫振荡分量（时域） 纵向短周期近似传递函数： 若输入为正弦波： 31 频率特性 拉氏变换后得： 于是： 海维赛展开： 强迫振荡部分： 对比： 32 对数频率特性 频率特性曲线（Bode图）,半对数坐标 对数幅频特性 对数相频特性 33 对数频率特性曲线的优点 若系统由一系列串联而成，则对数频率特性曲线可以叠加 34 对数频率特性曲线的优点 可叠加。线性系统可以分解为一阶、二阶环节和微分、积分、比例等环