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可穿戴式机械助力腿的研究与设计 Research and design for wearable mechanicaI Iegs 马 超，安爱博，王 浩 MA Chao，AN Ai．bo，WANG Hao (辽宁工业大学机械学院，锦州 121001) 摘 要：提出了一种可穿戴式机械助力腿的设计方案与结构。该机械助力腿主要由铝合金型材和枢轴联 接组成 “类外骨骼”机架，由气缸、气泵、电磁阀完成动力输出，由单片机控制系统和气缸 的磁环来完成自动控制，该装置结构简单、成本低廉、通用性好，具有一定的推广价值。 关键词：可穿戴式机械助力腿； “类外骨骼”机架；单片机 中图分类号：THI 22 文献标识码：B 文章编号：’009-01 34(201 6)02-01 45-02 0 引言 下肢外骨骼是一种新型的具有可穿戴性能的机械装 置，从人机一体化智能系统理论的观点出发，它是一种 人主机辅的人机一体化系统⋯。这种技术在许多领域有 着 良好的应用前景，在军事领域，已开发出可用于单兵 作战的外骨骼机器人，帮助提升士兵的载弹量和运动能 力；在民用领域，可用于病人复健、旅游、救灾等等。 本文所研究的是一种结构简单、经济实用的可穿戴 式机械助力腿，通过杆机构的设计，将受力点作用在机 械腿上，可令使用者在操作过程中，尽可能的减少体力 损耗，也能防止在工作过程中出现劳动损伤。该设计可 应用于物流、医疗、军用、保健等多个行业，前景十分 广阔。 1 可穿戴式机械助力腿的总体设计 1．1设计目的 目前已有的 “助力机械”多采用电动或者液压装 置作为动力机构，其造价昂贵，结构复杂，很多 “助力 机械”还需要加入价格不菲的检测设备，整体的造价很 高，设备的维修、保养等也很困难，这就大大限制了其 使用范围。目前此类设备多局限在军用、科研方面，在 民用尤其是快递、物流运输方面的应用极少。因此，对 “助力机械”的研究制作重点就是设计一种结构简单、 价格低廉、操作方便、安全可靠的被动式机械，此外还 应达到以下设计目标： 1)机构体积要尽可能的精巧，要节省空间，还应 便于承载货物； 2)增大标准件、通用零件的使用率，减少非标零件 的使用，从而减小采购的难度，降低制造、维修成本； 3)考虑到气动的功率限制，至少要设备能够提供 0．5～1倍的助力功能； 4) “助力机械”与人体的接合要强调舒适性和安 全性。 1．2总体设计方案 可穿戴式机械助力腿的方案如图1所示，主要由机 械部分、动力部分、控制部分和安全绑带组成。 2 4 1．铝合金型材；2．气泵及单片机安装位；3．气缸；4枢轴：5．功能切换开关 图l可穿戴式机械助力腿方案简图 1)机械部分的机架主体全部由40×4O铝合金型材 联接而成，其结构简单、强度较高、通用性好。在髋 部、膝部、踝部，由于需要形成相对转动，因此采用了 铝合金枢轴来进行联接； 2)动力部分由大功率蓄电池、微型气泵、电磁阀 和气缸组成。大功率蓄电池、微型气泵、电磁阀安装在 机械腿髋部后方的支架上，气缸安装在机械腿的大腿部 和小腿部，在气泵的带动下伸出或者缩回，从而带动使 用者的腿部运动： 收稿日期：2015-12-09 基金项目：辽宁省普通高等教育本科教学改革研究一般项目 (I P20l40724) 作者简介：马超 (1981一)，男，辽宁朝阳人，讲师，硕士，研究方向为机械设计。 第38卷 第2期 2016-02 [145] 学兔兔 学兔兔 双作用气缸 气源 图1O 气路图 右侧得到压缩空气，气缸活塞缩回。 其中气源三联件包括过滤器、减压阀和油雾器。过 滤器用于清洁气源，可过滤压缩空气中的水份，避免水 份随气体进入装置。减压阀可对气源进行稳压，使气源 处于恒定状态，可减小因气源气压突变时对阀门或执行 器等硬件的损伤。油雾器可对机体运动部件进行润滑， 可以对不方便加润滑油的部件进行润滑，大大延长机体 的使用寿命 】。 两个单向节流阀可以防止气缸的出气端出气速度太 快，从而避免气缸活塞与外壳的冲击，可以增加气缸寿 命、减少工作噪音。 4 结论 轮毂在喷粉线和烘干线之间转线工作强度大，在 对其进行自动化改造中，烘干架的固定是非常重要的一 单向节流阀 电磁阀 部分。 本文中的设备用电机带动手爪抓取烘干架，用气缸 拉动，再用电磁铁吸附，实现手爪、电磁铁、铰接点三 点固定，可以在较短时间内让烘干架处于稳定状态，方 便轮毂的摆放。 参考文献： [1】王巨光．中国铝合金轮毂生产 自动化势在必行[J】．2012，40(4)． [2】濮良贵．机械设计【M】．8版．高等教育出版社，2006． [3】单辉祖．材料力学教程【M】．国防工业出版社，1982，156． [4】张桂苓．浅谈现代PLC的优势特点【J】．自动化博览，20