基于坐标变换的导轨CCD测距系统参数标定.pdfVIP

第 6期 (总第 187期) 2014年 12月 机 械 工 程 与 自 动 化 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUTOMATION NO．6 Dec． 文章编号 ：1672—6413(2014)06—0135—04 基于坐标变换的导轨 CCD测距系统参数标定 张 羽，傅惠南 (广 东工业大学 机 电工程学 院，广东 广州 510006) 摘要：对导轨CCD测距系统标定方法进行 了研究，运用坐标转换运算求取了主点坐标、面阵CCD的纵横比 和相机位于导轨左右位置时的位置关系，改进 Tsai标定法对镜头焦距和镜头径 向畸变进行了标定。设计了 导轨 CCD测距系统的标定实验，实验结果表明，标定后导轨 CCD测距系统的测距精度有所提高，标定方法 实用 有效。 关键词：导轨CCD；参数标定 ；坐标变换；测距系统 中图分类号 ：TP273：TN911．73 文献标识码 ：A 0 引言 标定是测距系统中必不可少的手段，相机的标定 过程会直接影响立体视觉系统测量的准确性，人们对 相机标定的精度和方便性也在不断提高。相机标定方 法可分为自标定方法、传统标定方法和基于主动视觉 的标定方法 3种不同类型。传统标定方法的典型代表 有双平面法、直接线性变换法(DL T)、Weng迭代法、 Tsai两步法等，其中 Tsai两步法精度比较高、实施操 作简单，是目前比较常用的标定方法口]。 本文针对导轨 CCD测距系统的结构特点和测距 原理，为了提高测距的准确性，对导轨 CCD测距系统 的主要参数标定进行 了研究。 1 基于坐标转换标定CCD相机主要参数的原理 1．1 测距 系统中的坐标系转换关系 导轨 CCD测距系统结构如 图 1所示 。相机 在一 条直线导轨上可以自由滑动，相机位于左侧和右侧时 CCD中心距离为 B，并且左右光轴平行，其光学成像 模型如图 2所示 。目标点 P在相机导轨上 的左、右不 同位置分别成像，在左 CCD上的投影为 z ，在右 CCD 上投影为 X 。相机在不同位置时焦距为 ，不变，根据 三角形相似原理，我们可以推算出 P点到相机的距离 L==Bf／x，其中，z一(z 一z，)为 P点在左右光路中成 像点的位置差。 CCD测距系统中的内部参数标定是通过测距系 统中坐标系转换来求取的，如图 3所示。 (1)世界坐标系(0 SO Y 2 )：在世界环境中选择 一 个原点及其基准坐标系来描述相机和物体的位置关 系 。 (2)摄像机坐标系(OcX )：原点在摄像机光 心， 轴为相机光轴，与相机焦平面垂直，五轴、 轴与 焦平面坐标系的 轴和Y 轴分别平行且方向一致。 (3)焦平面坐标系(OuX Y )：物体在相机焦平面 上成像，该坐标系的单位是实际物理长度，原点为相机 光轴与焦平面的交点，z 轴、Y 轴与图像坐标系的 轴和 轴分别平行且方向一致。 镜头 左CCD像面 右CCD像面 图 1 导轨CCD测距系统结构 圈2 导轨 CCD光学成像模型 摄 图 3 导轨 CCD测距系统中 4种坐标系转换关系图 收稿日期：2014—02—25；修回日期：2014一O6—2O 作者简介：张羽 (1986一)，男，湖北监利人，在读硕士研究生，研究方向：机械制造及其自动化。 学兔兔 · 136 · 机 械 工 程 与 自 动 化 2014年第 6期 (4)图像坐标系(0 )：面阵 CCD的传感器阵列 在焦平面上，将物理图像转换为像素图像，图像坐标系 的单位是像素，最左上端是(0，0)，以图像的横向为 轴，纵向为 轴。 设世界坐标系中某个物体点的坐标为(z ，Y ， z )，该物体点在摄像机坐标系中的坐标为(五， ，z )， 则有 ： ] ] l l—R 1l+T． J j J n I 其中：R—l r rs rs l为旋转矩阵；T—I￡ l为平移 L 。 。J L j 矩阵。 设物体点在焦平面成像的坐标为( ，Y )，其在摄 像机坐标系与焦平面坐标系的转换关系为： f =厂 ～ ． (2) lY 一f 由于摄像机镜头有畸变 ，实际物体 点在焦平面的 成像坐标为(z ，Y )，其数学模型可用下式描述 ]： “ 一 + 志 d+kz + plXdy + z 。z；+ ． (3) 【Y 一 + (是1 +忌2 )+ (z +3 )q-2p2z d 其中：k。，忌 为径向畸变系数；P ，Pz为切向畸变系数； r ~／ Xg t-l-yd 。 设物体点在图像坐标系上的像素坐标为( ， )， 其焦平面坐标系与图像坐标系的转换关系为： fU：==N zd+ 。 ， 、 一N Yd+ 。 其中：N ，N 分别为焦平面上横向、纵向单位长度的 像素数；( 。，Vo)是图像坐标系上的主点，为焦平面坐 标系的原点对应在图