基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位.pdfVIP

学兔兔 第 ??卷 第 ?期? 仪? 器? 仪? 表? 学? 报? ???．?????．?? ????年 ?月? ???????????????????????????????????????? ???．????? 基 于惯 性传 感器 和视 觉 里 程计 的机 器 人 定 位?：?? 夏 凌楠?，张 波?，王营冠?，魏 建 明? ??．中国科 学院上海微 系统 与信息 技术研究所 无线传感 网与通信 重点实验室 上海 ??????；? ?．中国科 学院上海 高等研究 院 上海 ???????? 摘 要 ：针对机器人快速运动下 ，由运动模糊而导致视觉里程计定位估计精度下降的 问题 ，结合惯性传感器和视觉里程计提 出一? 种定位算法 。该方法 以扩展卡尔曼滤波??????????????????????，????为框架 ，利用惯性传感器 的航位 推算 构建 ???的过程模 型，? 视觉里程计作为相对线速度和相对角速度传感器用来建模观测方程 ，同时考虑到机器人运动在平面上 ，在垂直方 向和侧 向方 向不? 会 产生跳动和滑动 ，利用这两个方 向上瞬时速度为零的约束构建另外一个观测方程 。提出的定位方法 能够 克服视觉定位和惯性? 定位的缺点 ，提高了定位精度 。基 于机器人实测数据进行实验 ，结果表明提出的算法优 于单独采用惯性传感器和视觉里程计。? 关键词 ：机器人定位 ；惯性传感器 ；视觉里程计 ；扩展卡尔曼滤波? 中图分类号 ：?????．?? 文献标识码 ：?? 国家标准学科分类代码 ：???．??? ????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????，?????????，??????????????，? ???????????? ??．?????????????????????????????????????????? ?????????????．??