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学兔兔 基 于欧姆龙PLC的上药机械手研究 The study of medical manipulator based on 0M 0 RN PLC 黄晓冉 ，董小雷，梁 超 HUANGXiao-ran，DONG Xiao—lei。LIANG Chao (河北联合大学 机械工程学 院，唐 山 063009) 摘 要 ：针对我国自动化药房上药存在的问题，设计了一种基于欧姆龙PLC的上药机械手，对其机械结 构组成及工作原理做了论述 ，通过齿轮啮合使得双层发药槽旋转，采用光电对射感应技术实 现对上药过程始末的记录。并对其控制系统的硬件和软件部分做详细介绍。 关键词：上药机械手 ；PLC；控制系统；双层发药槽 中田分类号 ：TP24 文献标识码 ：A 文章编号5)07(下)一01 ：1 34(201 009—01 29一D3 Doi：10．3969／J．issn．1 34． ． ,009-01 下5 )．o7( 201 40 0 引言 伴随着我国经济的发展和医药技术的不断提高，合 适 各 样 的药 品进 入 了我 们 的生 活 中n】。同 时机 电一 体化 技术和计算机技术的也是突飞猛进 ，催生的自动化药房 在很大程度上提高了医药服务水平 ，也在一定程度上缓 解 了紧 张 的 医患 关系 。现 有 的大 型 自动化 储药 设 备 ，对 机械手 自动上药的效率和准确性均提 出了新的要求 ， 也 成为影响药房设备 自动化水平的一个重要因素。 小型的 自动化储药设备采用人工上药的方式即可， 但对于 已经投入应用的大型 自动化药房而言，采用上述 方法就不是很合理。大型 自动化药房对上百种药品进行 集 中管理 ，药品数量达到几千盒，人工上药的方式就会 1．光电对射感应器 ；2 “凹”型挡板；3．上表面三角滑条 ；4．电磁铁： 降低上药的效率 ，增加医务工作人员的劳动强度 ，也增 5电磁铁支架；6．侧面三角滑条 ；7．水平导轨；8．竖直导轨 ；9．移动架： 加了药品管理 的成本 。在我 国市场上，现有的上药机械 10．下层发药槽：ll下层从动半齿轮 ：12．齿轮轴 ；13．上层从动半齿轮；14．上层 发药槽 手存在单次上药量少 、上药速度慢和适用范围有限等 问 图1 上药机 械手整体结构示意图 题 ，所 以为 了解 决 以上 出现 的 问题 ，设 计 了一种 上药 机 械手 ，此上药机械手采用一套新 的机械结构和控制系统 2)针对现 有上药 机械手存 在单次 上药量少 的 问 方案 ，为解 决 大型 自动化 储 药设 备 的上 药 问题