基于视觉的组合式机器人轴孔装配平台与实验研究.pdfVIP

学兔兔 基于视觉的组合式机器人轴孔装配平台与实验研究? ????????????????? ???????????? ??????? ???????????? ??????????? ???????????????????????????? 刘加奎，钱 钧，訾 斌? ???????—???，????????，?????? ?合肥工业大学 机械与汽车工程学院，合肥 ???????? 摘 要 ：搭建 了基于视 觉的五自由度组合式机器人装配平台，开展 了轴孔装配的实验研究 ，使用视 觉传? 感器进行孔类零件定位，由机器人装配平台完成自动插轴入孔装配作业。首先，使用??????? 进 行摄像机 的标 定 、圆孔 轮廓检测 ；然 后 ，根据装 配平台的机械 结构和运动特点 ，改变孔类? 零件的中心位置，进行插装作业；最后，对多次装配实验研究结果进行分析。结果表明，在? 机器人平台上的装配误差在?．???范围内。? 关键词：组合式机器人；视觉；轴孔装配平台；实验研究? 中圈分类号 ：?????．?? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：?????— ??????．?????????上?一????????? ???：???．????／?．????．???????????．?????．?????．??? ? 引言? ???摄像机等组成，如图?所示。机械手具有沿竖直方? 对 于装 配任 务 ，机器 人编 程 的一个 长远 目标 是 实现? 向直线运动 ，以及 分别绕 竖直轴 、水平轴转动 的 自由? 度。摄像机安装在机器人系统两维工作台的正上方。机? 完整生产链的 自动化 ，其中的难点之一就是工件位置的? 器人 装配 平 台如 图?所 示 。? 不确定性?。在机器人视觉中，用计算机处理视觉传感? 器采集的图像信息，使机器人具有视觉感知功能，具有智? 能性、精度高、效率高等优点。随着计算机技术的高速发? 展，机器人视觉在机器人装配领域的应用越来越广泛。? 国内外许多学者在利用机器视觉进行装配方面做了? 研 究 ：邱 超 等人 完 成 了多孔 工 件 的快 速准 确 定位 【?】，运? 用了以最小二乘法为基础检测孔隙零件 的算法；郭瑞等? 人坐了基于视觉的机器人对工件的定位抓取的研究?，? 图? 五