基于速度环增益调度PI算法的直线电机控制系统设计.pdfVIP

学兔兔 l l 匐 化 基于速度环增益调度PI算法的直线电机控制系统设计 Linearmotor control system design based on speed Hng gain scheduling PI algorithm 陈永刚’一，阎秋生 CHENYong．gang ．YANQiu．sheng (1．东莞职业技术学院，东莞 523808；2．广东工业大学，广州 510006) 摘 要：针对倒装机中直线定位平台进行控制算法的设计，以实现对平台的高速度高精控制。通过对速 度控制环路增益调度PI控制的算法研究 ，设计了一种基于速度环增益调度PI算法的直线电机控 制器 ，最后将其应用于基于运动控制卡的直线电机平台控制系统。实验结果表明，该控制器 能更好地提高控制系统??快速性和抗扰性要求。 关键词；直线电机；高速度高精度 ；增益调整 ；速度环；控制器 中圈分类号：TP24 文献标识码 ：A 文章编号：13)06(下)-01 34(201 009-0107-03 Doi：10．396~}／J．issn．1 009-0134．201 3．06(下)．31 0 引言 和电流环控制器的模型，只有这样我们才 能基于 近年 来 ，直线电机 由于其 刚性高 、响应快、 该 模 型 设 计 我 们 的控 制 器 ，所 以需 要 辨 识 H 的部 高加速度和速度等优点¨ ，越来越广泛的应用于 分 如 图1所示 。 高精 、高速 自动化设备 ，但 由于直线 电机运行过 出 程 中 负载 的变 化 、 系统 参 数 摄 动 和 各 种 干 扰 都 直 接作用到电动机上 ，影响定位平 台的瞬态性能性 和稳态性 能 ，需要设计合适的控制算法来满足平 台的控制要求。 本 文主要针对倒装机 中直线定位 平台进行控 图1 系统结构框图 制 算 法 的设计 ，以实 现 对平 台 的高 速度 高精 控 2 增益 调度 制 。当采 用固定参数控 制器对直线电机 驱动系统 在许 多情况下，系统动态特性的变化与其工 进 行 控 制 时 ，对 系统 需 要 的快 速 性 能 和控 制 精 度 作条件 的关 系是已知 的，而动态特性的变化可能 不能很好满足 ，并且运行在不 同的大小 行程 和加