基于视觉定位的机器人上下料系统集成技术.pdfVIP

? 主题 ：现代制造与刀具技术?? 基 于 视 觉 定 位 的机 器 人 上 下 料 系 统 集 成 技 术? 郑魁敬?②? 周? 鑫? 程晓金①②? ?① 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，河北 秦皇岛 ??????；? ??燕 山大 学河北 省 并联机 器 人 与机 电?系统 实验 室 ，河 北 秦 皇岛 ???????? 摘 要 ：机 器 人上 下料 系统 通 过视 觉 系统确定 板 料位 置信 息 。实时 引导机器 人 准确抓 料 和落料 。该 系统 集成? 了机 器人 网络 通讯 、工 业摄像 机 控 制、图像 处 理 以及 ??? 实 时扩 展等 技 术 ，并针 对 系统 实时 性 问题? 提 出 了行 之有 效 的解 决方 法。试 验 结果 表 明该 系统可 以灵 活准确 快速 实现 上 下料 ，能满足 工业 现场? 要求 的 实时性 及可 靠性 。? 关键词 ：系统 集成 上 下料 视 觉定 位? 图像 处理 实时性? 中 图分 类 号 ：?????．?? 文献 标 识码 ：?? ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????。????????①②，?????????????①②? ?① ??????????????????????????????????? ???????????????????? ???????????，??????????????????，??????????????????，???；? ????????????????????????????????????????????????????????????????????????，? ??????????????????。??????????????????，????? ?????????：?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????????????????????????． ???????????????????????????????—? ??????????????????，????????????????????????????，??????????????????????????????????????????????? ??????????????????．????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????