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学兔兔 、l 、l lI5 似 匐龃 基 于视觉检测的直 角坐标机器人精度分析 A ccuracy analysis of orthogonaI coordinate robotbased on machine vision 董冠华，胡晓兵，殷国富，周 飞 DONG Guan．hua，HUXiao．bing，YIN GUO—fu，ZHOU Fei (四JI1~学 制造科学与工程学院 ，成都 610065) 摘 要 ：空间定位精度是机器人设 计过 程中重要的控制指标之 一 ，目前较为常用的精度理论分 析方 法是 对机器人关键部件的简化模型进行有限元分析，但简化后的理论模型 ，其分析结果与实际样 机的数据是存在误差的，因此本文针对某悬臂式直角坐标机器人，结合人工视觉技术，研究 这 种简化的 理论模型 的有限元分 析结果 与实际样机 的误差 数据的符合 度 ，并进 而对有限元分 析结果进行 了修正 。 关键词 ：人工视觉；机器人 ；精度设计 ；Ansys 中 图分类号 ：TP24 文献标识码 ：A 文章编号3)08(上)-oo29—03 ：1 34(201 009-01 Ooi：10．3969／J．Issn．1 009-0134．201 3．o8(上)．1 0 0 引言 机 器 人 具 有 四 个 自 由度 ：X、Y、Z轴向的 移动 和 随 着 技 术 的 不 断 进步 ，机器 人 技 术越 来越 多融 功 能 部 件 的X向旋 转 。其 中 ，x轴 模 组 固 定 于 基 入 到 了 当今 制 造 业 ，直角 坐标 机 器 人 作 为机 器 人 的 座 ，Y轴模 组 为 悬臂 结 构 ，通 过连 接 块 与X轴滑 台 一 种重要组成部分，凭借着其 结构紧凑、强度高 、 相连 ，z轴模 组 固连 与 Y轴 模组 滑 台 。所设 机 器人 运动 简 单及 无奇 异状 态 等优 点 ，广 泛应 用于 焊 的额定 负载 为5kg，定位 精度 为 ±0．05mm。 接 、码垛 、包装 、检 测 、装配 及 包装 等领域 。u 实 际工 作 中 ，所 设 计 直 角 坐 标机 器人 X轴模 组 与基 座 固 连 ，Z轴模 组主 要 受轴 向拉 力作 用 ，对 不 同 的工 况 条件 和 作 业 需 求 对 于 机 器 人 精 度 机 器人 平 台 的精度 的 影 响较小 ：Y轴模组 为悬 臂结 有 着 不 同 的 要 求 ， 在 设 计 开 发 机 器 人 平 台 过 程