基于视觉的AGV自动运输车道路识别技术研究.pdfVIP

学兔兔 基 于 视 觉 的 AGV 自 动 运 输 车 道 路 识 别 技 术 研 究 口 吴玉 月 口 冯 能莲 口 王 继先 1．合肥通用机械研究院 合肥 230088 2．北京 工 业 大 学 北 京 100022 3．安徽 农 业 大 学 合 肥 230036 摘 要：通过 自动引导车(AGV)采集的烟草车间道路 图像进行边缘提取和图像 平滑 ，获得 良好的梯度图像 。根据道路 特征采 用 Sobe1算子增强道路边缘 ，使用直线模型进行边缘拟合 ，以减少图像 处理 时间和提 高道路识别的可靠性。AGV导 航 实验表 明，该方法具有良好 的实时性 、可靠性和鲁棒性 ，能精确定位 目标边缘 ，达到了预期 的效果 。 关键词 ：自动引导车 (AGV) 边缘提取 S0bel算子 边缘识别 中 图分 类 号 ：TS43；TP391 文 献 标 识 码 ：A 文 章 编 号 ：1000—4998(2010)09—0035—03 在 烟 草 企 业 的 生 产 过 程 中 ，存 在 着 多 种 不 同 机 型 的 并 不 丰 富 ，所 以主 要 是 对 彩 色 图 转 化 为 灰 度 的 图像 进 行 设 备 以 及 不 同 的 生 产 牌 号 与 数 量 、不同 的 操 作 人 员 等 工 分 析 计 算 。实 验 中 CCD采 集 的 为 256灰 度 级 图 片 ，大小 作 状 况 ，从而 造 成 了 卷 烟 生 产 辅 料 供 应 的 随 机 性 和 及 时 为 400×300(像素 )。选 取 3×3的 模 板 ，则其 某 一 像 素 性 。 因 此 ，根据 车 间 工 作 地 与 需 求 的 不 同 ，设计 了 基 于 托 点 及 其 八 邻 域 分 布 如 图 X i一1，』一 1 ? 1 J l一1 J十 I 视 觉 的 特 殊 AGv(Automatic Guidance Vehicle) 自 动 运 1所 示 。 图 中 ： 输 车 。AGV在 行 驶 过 程 中通 常 需 要 实 现 道 路 边 缘 识 别 、 i=1，2，3，?400；J： 1，2，3， 戈 E．J— I l， ‘ ，+1 障 碍 物 识 别 和 防 偏 、防碰 安 全 行 驶 三 部 分 功 能 ，其中 道 ? 300。 路 边 缘 识 别 是 AGV 的 关 键 技 术 之 一 ，国 内外 学 者 在 这 由 于 经 典 Sobel算子 只 X i+1，J一 1 l+ 1，J ? 1 J+ 1 方 面 已做 了 大 量 研 究 工 作 。目前 研 究 所 面 临 的 主 要 难 题 有 检 测 水