基于阻抗模型的人机合作搬运系统建模与仿真.pdfVIP

????年 ?月? 机床与液压? ???．????? 第 ??卷 第 ?期? ? ??????????? ? ??????????? ???．?????．?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 基于阻抗模型的人机合作搬运系统建模 与仿真? 常欢 ，廖 建平 ，韩业伟? ?北京 长城计 量 测试技 术研 究 所 ，北京 ???????? 摘 要 ：对基于两 自由度机 器人 的人 机合作搬运系统进行研究 ，将人给 出的力信息通 过阻抗模 型转换为机 器人位置控制??? 信息 ，并对 系统进行建模 和仿 真 ，仿 真结果 表明机器人能很好地与人合作沿直线搬运物体 。? 关键词 ：人机合作 ；系统建模 ；阻抗模 型；??????／????????仿 真? 中图分 类号 ：?????? 文献标 识码 ：?? 文章 编号 ：????— ???? ???????— ???— ?? ????? ??????????????? ?????????????????? ?????????????????????? ???????????? ? ??????????． ? ???????????． ?????????? ??????????????????????????????????? ???????????，??????????????? ????????：?????—????????????????????????????????????????????????????????????． ???????????????????????????????????????????? ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????． ?????????????????????????????????????????????????． ???? ???????????????????????????????????????????????????????????’?????????????????．? ????????： ?????—?????????????????； ???????????????； ???????????????； ??????／???????????????????? 机器人 在现代 的工业 生产 中获得 了广泛 的应用 。? 但其研究 与应 用 目前 仍面 临诸多 难题 ，如 ： ???在? 动态的 、非结构化 的环境 中 ，现有 的机器人对环境 的? 适应 能力有 限； ???对 于一些 复杂 任务 ，由于受 机? 器人功 能 和 成 本 的 限制 ，机 器人 还 不 能 独 立 完 成 ；? ???很多场合需要 机 器人服 从人 的 “指挥 ” 或主 动? 地辅助人 ，增强人的感 知和体能