基于降维观测器的4WS车辆滑模变结构控制.pdfVIP

· 机械制造与研究 ·? 张煜晖 ，等 ·基 于降维观测器的 ???车辆滑模变结构控制? 基 于 降维观测 器 的 ???车辆 滑模 变结 构控 制? 张煜晖 ，任祖 平? ?东南大学 机械工程学院 ，江苏 南京 ???????? 摘 要 ：考虑车辆在极限运动工况下转 向时 的横摆 运动 、侧 向运动 以及侧倾运 动的影响 ，建立? 以质心侧偏角 、横摆角速度 、侧倾 角和侧倾角速度 为状态变量的三 自由度线 性车辆模 型。为了? 实现车辆线传操纵???????????????，以车辆实际质心侧偏角 和横 摆角速 度与理想模型 的质心 侧? 偏角和横摆角速度之 间的误差作为控制器输 入 ，建立 滑模跟踪控制器 。考 虑到状态变量之一? 的质心侧偏角难 以直接测量 ，设计了降维观测器以重构车辆状态。仿 真结果 表明 ，降维观测器? 跟踪性能 良好 ，准确的重构 了车辆状态 ；与不受控制 的前轮转 向车辆 相 比，所设计 的控制系统? 使车辆的动态特性和操纵性能有效提高。? 关键词 ：四轮转 向；线传操纵 ；滑模控制 ；降维观测器? 中图分类号：????；???? 文献标志码 ：?? 文章编号 ：????????????????????????? ????????? ?????????????????? ???????????????????????????．??????????????? ????????—???．???????????? ????????????????????????????，??????????????????，??????????????????，??????? ， ， ? ? ? 、 ????????：???????????????????????????????????????????，???????????????????????????????????????????????????????????，??????? 、 ? ????????????????????????????????????????????????????????????，????????，??????????????????????????????????????????????????? ????????????．??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????．??????????????????????????????????????????????．???????????????????????????????????．???????????—????????·? ???????????????????????? ????????????????????????????