基于阶跃响应的FOPDT参数估计新方法.pdfVIP

凰应用技术 基于阶跃响应的FOPDT参数估计新方法木 缪佩 祝雪妹 (南京师范大学 电气与 自动化工程学院) 摘要：针对一阶惯性加纯滞后 (firstorderplusdeadtime，FOPDT)模型，提出一种基于阶跃响应参数估计 的新方法。该方法通过对模型输出变量的简单变换，将参数估计转换成一个最佳线性拟合问题。计算实例表明， 利用该方法估计模型的参数是可行的，而且能够获得较精确的结果。 关键词：阶跃响应；FOPDT；参数估计；线性拟合 解的结果依赖模型参数初始值的选取，如图1所示。 O 引言 局部最优解 PID控制器以其结构简单、易于实现、易于调整 和鲁棒性强等优点，在工业上获得了广泛的应用…。 据统计，目前工业控制器中约 80％是PID控制器。PID 控制器的设计及其参数整定一直是控制领域所关注 的问题。基于FOPDT模型的PID参数整定方法在实 际应用 中十分有效，为了快速有效地得到准确的 FOPDT模型参数 ，本文提出了一种基于阶跃响应的 FOPDT模型参数估计的新方法。 工业过程控制中常用的 FOPDT模型3[]用传递函 数表示如下： 数 G(s)= P… (1) 根据 先验知识确 定解 的约束范 围 其中， 为模型的增益； 为纯滞后时间； 为时间 图1 优化方法求解模型参数的全局优化 问题 常数。 本文提出的新方法是通过对阶跃信号的输出变 由于模型(1)结构简单，并且可以直接利用其参数 量进行简单变换，将模型参数的估计问题，转化成一 进行PID控制器的参数整定，因此被广泛应用 。近来 个简单的线性拟合 问题。线性最佳拟合可以获得其解 出现了很多有关FOPDT模型参数 、 和 的估计 析解，因此使 FOPDT模型参数的估计变得十分简便。 方法，如文献[4—9]。尽管文献[4—5]提出利用闭环辨识 该方法直接利用阶跃响应采样获得的数据就可 以得 的方法获得模型参数，但 由于阶跃响应方法使用简 到模型的参数，而且可以克服噪声干扰。仿真计算验 单，且适合于工业过程的现场应用，因此该方法的应 证了该方法的有效性。 用仍然十分广泛。从阶跃响应 曲线求一阶系统模型的 方法通常是指图解方法，该方法在工业中的应用十分 1 线性拟合方法介绍 广泛。但当测量数据存在噪声时，该方法的估计精度 1．1 图解法求模型参数 受到限制。有人提出利用最小二乘优化的方法[6]来获 FOPDT对象G(s)= P。，在阶跃输入的作 得一阶和二阶对象的模型参数，但这种方法必须解决 + l 非线性的优化问题，而且还存在全局最优解的问题， 用下，为了讨论方便且在不失一般性的情况下，假设 木基金项目：国家自然科学基金项目资助