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基于髋关节高度恒定的静态步态规划
第 ??期? 机 械 设 计 与 制 造?
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基 于髋关节 高?度 恒定 的静 态步 态规划?
任昭霖 章亚男? 沈林勇 钟翠华?
?上海大学 机电工程与 自动化学院，上海 ????????
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【摘 要 】外骨骼机械腿是一种扩展 下肢运动能力的助力装置，主要帮助腿脚不便或腿部力量减?
弱的老年人群和残疾人士 ，完成简单的跨步 ，上 下阶梯，跨越障碍等任务，并有一定的治疗和矫形效果。?
根据人行走的姿态和机构的特征，建立 了机械腿的运动模型和力学模型。考虑到支撑框架固定在机械?
腿的髋关节上 ，为 了避免框架在行走过程 中随着人 重心的变化上下运动 ，提 出了一种基于髋关节高度?
恒定的静 态步态规划。通过确立步行周期 内各个关键姿 态的位姿 ，采用多项式曲线拟合 出每个关节的?
运动轨迹方程 ，并对这种静态步态进行 了稳定性分析，通过实验仿真验证 了这一规划方法的可行性。?
关键 词 ：外骨骼 机械腿 ；静态步 态规划 ；髋关节 高度恒 定?
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