抢险机器人手臂双耦合仿真分析及试验研究.pdfVIP

学兔兔 于 蓬 ，张为春 ，裴宝浩，马兵兵 (山东理工大学交通与车辆工程学院) 关键词 ：机器人手臂 ；仿真分析 ；刚柔耦合 ；机液耦合 传统的机器人手臂运动学与动力学仿 真研究 耦合 的双耦合动态仿真 ，并进行试验研究 ，旨在验 是在纯刚体运动和理想载荷 的假设下进行的 ，忽略 证双耦合分析方法的正确性和可行 陛。 柔性部件 的变形及液压系统 的作用 ，驱动源直接作 1 双耦合仿真模型的建立 用在伸缩液压缸移动副上 ，不能实时获得机械系统 与液压系统共同作用下机构的相关参数。 1．1耦合模型 刚柔耦合仿 真分 析考虑柔性体 的影 响 ，对于 双耦合模 型包括刚柔耦 合模 型和机液耦合模 细 、长、薄部件进行有 限元建模 ，得到柔性体模 型 ， 型 ：刚柔耦合模 型包括两个从 ANSYS中导入 的有 有别于粗 、重、厚等可视为刚体 的零件 ，便于整体把 限元模型部件(大臂柔性体有 限元模型 、小臂柔性 握柔性体部件应力应变的变化 ；机液耦合仿真分析 体有限元模型 )、3组液压缸刚柔组合体模型 (液压 考虑油液 的作用 ，建立驱动源来 自液压动力 的复杂 缸缸体为柔性体 、活塞杆 为刚体 ，亦可全部定义为 机械系统 ，将step函数作用在液压 阀上 ，比直 接作 柔性体 )、7簇在 ANSYS中生成 的 BEAM梁束(用于 用在移动副上更符合实际。两者都部分解决了理想 模拟传力销轴 )、其他刚体部件 (手爪及连接零部 化假设 的问题 ，得到较 为符合实际 的仿真结果 ，但 件 )。机器人手臂刚柔耦合模型如图 1所示 ，模型建 是与实际情况仍有较大出入。为使结果更加贴近实 立的情况参见文献【3]。 际 ，有必要进行基 于刚柔耦合 、机液耦合 的联合仿 真及其试验研究 ，验证双耦合仿真模 型的合理性和 可行性 。考虑到计算速率及成功率 ，仿真过程不再 基于完整的工作循环 ，而是针对典型工况进行分析 和试 验对 比 。 机器人 的机构组成 、运动学动力学模型 、刚柔 耦合模型生成情况已在文献【1—3]中具体介绍 ，本文 主要 针对两个 典型工况进行基于刚柔耦合和机液 图 1 机械手臂的刚柔耦合模 型 作者简介 ：于蓬(1986一)，男，山东莱芜人 ，硕士 ，研究方 向：工程车辆机电一体化 ，CAD及 CAE设计 。 一 27～ 学兔兔 ． 机液耦合模拟包括上述 刚柔耦合模型 (机械系 具体完成如下动作 ：0s时机器开动前进 ，机械 统 )、3组液压 回路(驱动大臂 、小臂 、手爪 的液压系 手受地 面摩擦阻力 ，此力在S时达最大 1 ，持续 s 1 统 )。其中，根