挖掘机器人的模型与自适应模糊滑模控制.pdfVIP

学兔兔 第7卷第1期 中 国 工 程 机 械 学 报 VO1．7 No．1 2009年3月 CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY Mar．2009 挖掘机器人的模型与自适应模糊滑模控制 刘 阔，刘 杰，杨克石，郭大猛 (东北大学 机械工程及自动化学院，辽宁沈阳 110004) 摘要：为实现挖掘机器人的自动挖掘，在挖掘机器人的轨迹规划器给出铲斗期望运动轨迹的情况下，需要挖掘 机器人的控制系统能够控制其工作装置实现对给定轨迹的准确跟踪．利用拉格朗日方法建立了挖掘机器人工作 装置的三自由度动力学方程，设计了自适应模糊滑模变结构控制器．利用模糊控制动态调节切换增益，将滑模控 制的切换项转化为连续的模糊系统，增强了控制系统对挖掘机器人工作装置不确定性和外界干扰的鲁棒性，削 弱了滑模控制的抖振现象，并且有较强的自适应跟踪能力．利用MATLAB7．4／Simulink工具箱对所设计的控制 器进行了仿真，给出了自适应模糊滑模控制的跟踪性能及误差． 关键词：挖掘机器人；动力学；滑模控制；模糊控制 中图分类号：TU621 文献标识码：A 文章编号：1672—5581(2009)01—0001—06 Excavating robots modeling and adaptive fuzzyExcavating robots modeling an adaptive／Uzzy sliding mode control L 【，Kuo，LIUJie，YANG Ke—shi，GUO Da—meng (School of Mechanical Engineering and Automatization，Northeastern University，Shenyang 110004，China) Abstract：To realize the automatic excavation via excavating robots，the robot control system should ena— ble working device in tracking on pre—determined traces accurately．Based on the three-D0F Lagrange dy— namical equation，a flexible structure，i．e．an adaptive fuzzy sliding mode controller，is designed to manip— ulate the working device．By converting the switching term of sliding mode into a continuous fuzzy sys— tem，the switching gain is adjusted through fuzzy contro1．Accordingly，the control system robustness is enhanced to resolve the working device uncertainty and external disturbance．In this manner，the sliding mode shaking can be reduced SO as to promote adaptive tracking performance．By the means of simulation on controller using MATLAB7．O／S