挖掘机器人双目视觉系统标定方法与立体匹配.pdfVIP

· 电气技术与自动化 · 王福斌，等 ·挖掘机器人双 目视觉系统标定方法与立体 匹配 挖掘机器人双 目视觉系统标定方法与立体匹配 王福斌 ．一，刘杰 ，陈至坤 ，焦春旺 (1．东北大学 机械工程与 自动化学院，辽宁 沈阳 110004 2．河北联合大学 电气工程学院，河北 唐山063009) 摘 要：在挖掘机器人视觉系统实现中，摄像机标定、特征提取、立体匹配是关键环节，而立体 匹配又是视觉系统中最复杂、最重要的步骤。首先分析了通用双 目立体视觉模型及平行双 目 立体视觉模型．对挖掘机器人平行双 目立体视觉系统测量方法及参数标定进行 了研究。结合 基于特征的匹配方法，通过对左、右图像角点的提取 ，实现了基于极线几何约束的特征点匹配。 通过对铲斗图像匹配实验，验证了该方法能满足挖掘机器人视觉系统要求。 关键词：挖掘机器人；双 目视觉；标定；立体 匹配； 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1671~276(2012)03-0156-03 CalibrationofBinocularVisionSystem andStereoM atchingforExcavatorRobot WANGFu．binl，LIUJie ，CHENZhi．kun 。JIA0Chun．wang (1．MechanicalEngineeringandAutomaticCollege，NortheasternUniversity，Shenyang110004，China； 2．ElectricalEngineeringCollege，HebeiUnitedUniversiyt，Tangshan063009，China) Abstract：Thecamem calibration，fe~um extractionandtsereomatchingarekeylinksinthevisionsystem ofexcavatorrobot，espe- ciallythestereomatchingwhichisthemostcomplexandimPOrtantstepinthevisionsystem．Thispaperanalyzesthegeneralandper。 allelstereobinocularvisualmodelsandstudiesthemeasurementmethod ofparallelbinoculartseraovisionsystemandparameterscaii- brationoftheexcavatorrobot．Combinedwiththematchingmethod basedoncharacteristicandaccordingtotheextractde angularbo int ofleftandrightimages．itrealizesthematchingforfeatumpointsbasde onepipo largeometryconstrain．Throughtheexperimemofim· agematchingforbucket。themethodisverifiedthatitmeetstherequirementsof thevisionsystem of excavatorrobo t． Keywords：excavatorrobot；binocularvision；calibration；stereomatching 0 前言 1 挖掘机器人双 目立体视觉系统 模型 为实现挖掘机器人 自主挖掘、视觉导航、目标定位等 控制功能，采用双 目立体视觉系统采集环境信息图像。通 使用2台摄像机分别从不同角度对同一场景取像 ，即 过对图像进行预处理、分割、特征提取，形成视觉伺服控制 构成双 目立体视觉系统。由两个摄像机的图像平面与被 反馈信息。挖掘机器人在进行 目标物挖掘或沟渠挖掘作 测物之间构成三角形