挖掘机工作装置运动学建模与仿真.pdfVIP

2011年 5月 机床与液压 Mav2011 第39卷 第9期 MACHINE T00L HYDRAULICS Vo1．39No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．09．030 挖掘机工作装置运动学建模与仿真 徐兵，朱晓军，刘伟 ，刘英杰 (浙江大学流体动力与机 电系统国家重点实验室，浙江杭州310027) 摘要：以液压挖掘机的工作装置为 目标，分析运动学三种状态空问变量间的关系，在MATLAB／Simnlink仿真环境下对 系统进行运动学建模与仿真。通过给定铲斗末端轨迹 ，求解分析回转马达 、动臂油缸 、斗杆油缸和铲斗油缸的位移变化关 系以及给定执行器位移变化图求解末端轨迹 ，验iiET~_动学模型的正确性。基于正运动学分析和装置工作原理，实现 了工 作空问包络图的快速绘制。 关键词：挖掘机 ；运动学；仿真；包络图 中图分类号：TD422．2 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2011)9—097—3 KinematicsM odelingandSimulationofanExcavatorW orkingDevice xuBing，ZHUXiaojun，LIUWei，LIUYingjie (TheStateKeyLaboratoryofFluidPowerControlandTransmission， Zh~iangUniversity，HangzhouZh~iang310027，China) Abstract：Toanalyzetherelationshipsofthevariablesfrom threedifferentstatespacesinkinematics，thekinematicsmodelofan excavatorworkingdevicewasbuiltinMatlab／Simulink．Givingatrajectoryofthebuckettooth，thevarieddisplacementrelationsof themotor，theaFnlcylinder，theboom cylinderandthebucketcylinderwereobtained． Givingthevarieddisplacementoftheactua— tor，thetrackofthebuckettoothwasobtained．Thevalidityofthekinematicsmodelwasverified．Basedontheanalysisofforwardki— nematicsandworkingprinciplesoftheworkingdevice，theworkingspaceenvelopediagram ofanexcavatorwasdrawnrapidlyand exactly． Keywords：Excavator；Kinematics；Simulation；Envelopediagram 液压挖掘机是一种用途广泛的工程机械 ，随着人 1 工作装置状态空间描述 类活动范围的不断拓展 ，对作业质量要求的不断提 挖掘机工 作装置 高，对工作环境越来越挑剔 ，某些危险工作环境下传 的结构图如图1所示， 统挖掘机 已难以满足要求，因此研究 自动挖掘机显得 包括 回转在 内，其工 非常必要。为实现 自动挖掘 ，必须具有将铲斗放置 作装置可看作是开式 在特定位置和方向的能力。铲斗定位可以通过调节各 四杆机构。 液压缸活塞杆的伸缩量 ，进而驱动各关节到恰当的关 根据所用到 的变 节角位置来实现。 量的不同，可将其分