履带式挖掘机器人CCD道路识别.pdfVIP

学兔兔 第8卷第2期 中 国 工 程 机 械 学 报 V0】．8 No．2 2010年6月 CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY Jun．2010 履带式挖掘机器人CCD道路识别 王福斌 ，刘 杰 ，代沅兴 ，陈至坤 (1．东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳 110004；2．河北理工大学计算机与自动控制学院，河北唐山 063009) 摘要：为实现液压挖掘机器人的无人操纵、自主作业，对小松液压挖掘机进行机器人化改造，在对挖掘机行走机 构、回转机构、工作装置实现全液压电液比例控制技术的基础上，通过电荷耦合器件(Charge Coupled Devices， CCD)摄像头采集室外规定路径图像，图像经平滑、去噪、二值化、边缘提取等处理后，对路径进行识别，将路径识 别特征量作为履带式液压挖掘机左右行走液压马达的驱动控制信号，实现挖掘机对路径轨迹的自主跟踪．在二 值图像基础上，采用直接边缘检测和跟踪边缘检测相结合的识别方法，保证路径识别可靠性．改造后的挖掘机器 人集机械、液压、自动控制、机器视觉等技术于一体，采用摄像头获取路径图像，构成视觉伺服控制系统，控制挖 掘机的行走机构，经实验验证是可行的． 关键词：挖掘机器人；电荷耦合器件(CCD)；图像处理；道路识别 中图分类号：TP 249 文献标识码：A 文章编号：1672～5581(2010)02—0230—04 CCD-enabled road recognition for caterpillar excavator robots WANG Fu bin ，LIU Jie ，DAI Yuan。xing ，CHEN Zhi—kun (1．Mechanical Engineering and Automatic College，Northeastern University，Shenyang 110004，China； 2．Computer and Automatic Control College，Hebei Polytechnic University，Tangshan 063009，China) Abstract：To realize unmanned and autonomous operations on hydraulic excavator robots 9 the r0bot of a Komatsu hydraulic excavator is refined．Based on the full electro·hydraulic proportional control technolo- gY，which is applied for the excavator walking and rotary mechanisms and working devices，the predeter— mined．path images are collected by an outdoor charge coupled devices(CCD)camera．On the basis of such image processing techniques as smoothing，noise—elimination，binary and edge extraction，the road recogni—