基于摇摆台的滑台复合运动系统.pdfVIP

学兔兔 周 力 ，胡 珂 ，王大宇 ，沈 锋 ，黄 威 (1．天津鼎成高新技术产业有限公司；2．中铁九局第一工程有限公司) 摘 要：2自由度滑台是在3自由度摇摆台摇摆的环境下进行水平和垂直运动的物理仿真试验台。介绍滑台结 构、控制系统及测量系统的组成和功能。采用伺服控制器、驱动器、交流伺服电机、旋转变压器与直线磁栅尺组成位 置、速度及电流3闭环伺服控制系统，实现滑台正弦运动控制。PLC完成集中逻辑控制和保护及故障报警。测量系统实 现数据采集、处理、位置显示、运动曲线绘制和数据传送用户等功能。通过用户使用表明，滑台具有很好的稳定性、可 靠性和可操作性，精高度。 关键词：滑台；正弦运动；闭环伺服控制；位置测量 2自由度滑台是物理仿真试验台，安装在3自 其结构见图1。 由度摇摆台工作台面上，既可进行水平运动和垂直 滑台主体结构主要由滑台安装底架、水平直线 运动，也可与摇摆台一起组成5自由度复合运动系 传动单元系统、水平底架、立柱、垂直导轨、垂直驱动 统，能够模拟船舶纵摇、横倾与偏航的3自由度转动 系统(包括电动缸、伺服电机与位置测量传感器等) 和水平、升沉(垂直)2自由度直线运动，并提供空间 及工作台面等组成。工作台面通过滑块与固定在立 坐标运动姿态真值。 柱上的导轨连接，工作台面可在导轨和滑块的导向 下垂直运动，电动缸通过连接耳板、销轴固定在双立 1 滑台的主体结构 柱的横梁上，电动缸的伸缩端与工作台面铰接，从而 滑台水平和垂直两个方向按串联型结构布置， 驱动工作台面在垂直方向上往复运动。各个立柱通 图1 滑台结构总图 作者简介：周力(1959一)，男，江苏苏州人，高级工程师，研究方向：工业控制自动化。 一 3l一 学兔兔 过螺栓固定在水平底架上，水平底架与直线传动单 垂直驱动系统采用电动缸，电动缸采用同步带 元的滑块连接，伺服电机驱动减速器，从而实现滑台 一 滚珠丝杠传动。伺服电机通过电动缸的同步带带 在水平方向上往复运动。在设计过程中，对整个结构 动丝杠转动，丝杠的伸缩端与工作台面铰接，从而驱 在计算机上进行了机构仿真运动，保证各构件有合 动工作台面在垂直方向上运动。 理的运动空间。 2．2 伺服控制系统 伺服控制系统由工控计算机、伺服控制器、伺服 2 滑台系统组成和功能 驱动器、交流伺服电机、旋转变压器、PLC可编程控 2自由度滑台是高精度伺服系统，由机械系统、 制器、控制柜与集控操作台等组成。其中伺服控制 伺服控制系统和测量系统组成。 器、伺服驱动器、交流伺服电机、旋转变压器及位移 2．1 机械系统 传感器组成闭环控制系统，实现滑台运动的控制，滑 机械系统主要由水平驱动系统和垂直驱动系统 台控制系统框图见图3。 组成。 伺服控制器采用美国Parker