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挖掘机器人铲斗目标图像的改进分水岭分割
学兔兔
第 l1卷第 4期 中 国 工 程 机 械 学 报 Vo1.11No.4
2013年 8月 CHINESEJOURNALOFCONSTRUCTIONMACHINERY Aug.2013
挖掘机器人铲斗 目标图像的改进分水岭分割
王福斌 ,张 磊 ,王静波
(1.河北联合大学 电气工程学院,河北 唐山063009;2.河北联合大学 现代技术教育中心电教中心,河北 唐山063009)
摘要:挖掘机器人 自主挖掘 目标的实现过程中,利用视觉信息跟踪、识别挖掘机器人铲斗目标是关键技术之一.
传统的阈值分割方法很难将铲斗从复杂环境中分割出来 ,提出了改进的分水岭铲斗图像 目标分割方法,首先对
铲斗目标图像进行模糊 C一均值(C为预定的类别数 目)聚类分割,再以初步分割后的图像为基础得到梯度图
像,将梯度值与设定的阈值比较得到标记点,最后以标记点作为极小值点进行分水岭分割.实验表明分割效果得
到了改善.
关键词:挖掘机器人;目标图像;模糊 C均值聚类;分水岭分割
中图分类号:TP242.3 文献标志码 :A 文章编号:1672—5581(2013)04—0286—03
Improvedwatershedsegmentation forbucket
objectimagesofexcavatorrobots
WANG Fu.bin ,ZHANG Lei。,WAN G Jing.bo
(1.ElectricalEngineeringCollege,HebeiUnitedUniversity,Tangshan063009,China;
2.Audio-visualCenterofModernTechnologyEducationCenter,HebeiUnitedUniversity,Tangshan063009,China)
Abstract:Duringtheimplementationprocessofautonomousobjectexcavationviaexcavatorrobots,the
bucketobjectsecuresacriticalposition invisioninformationtracking.Byemployingthetraditional
thresholdsegmenattionmethod,itisdifficulttosegmentthebucketfrom thecomplicatedenvironment.As
such,theimprovedwatershedsegmentationmethodisproposed.Firstly,thebucketobjectimagesare
processedusingthefuzzy C—meansclustering.Then,thegradientimagesareobtainedfrom theinitially—
segmented images.Next,the mark points are attained through comparing the gradientvalues and
thresholdingvalues.Finally,themarkpointsareusedastheminimum pointsforwatershedsegmentation.
Therein,itsisfoundfrom experimenatlresultsthatthesegmentationeffectisimproved.
Keywords:excavatorrobot;objectimages;fuzzyC—meansclustering;watershedse
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