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基于双级模糊控制器的船舶操纵运动控制系统 第24卷　第3期2000年6月 武汉交通科技大学学报 JournalofWuhanTransportationUniversity Vol.24　No.3June2000 α 3 刘　清1)　吴秀恒2)　邹早建2)　刘祖源2) (武汉交通科技大学信息工程学院1)　船舶与土木工程学院2)　武汉　430063) 摘要:针对船舶航向控制系统,要求既有快速而又平稳的回转性,,用常规的模糊控制器控制时,出用两级模糊控制器构成了一个既具有可靠性、控制系统.P,向时动态响应快,超调量小;,关键词:船舶操纵;;PID133;4 　　对于具有非线性、时变性和干扰复杂的被控 对象,用常规的模糊控制器控制时,难以获得理想的控制效果.为了弥补不足,自适应、自学习型的模糊控制器相继出现.如Procyk等[1]介绍的修正控制规则的模糊自适应控制方案.但其修正量取决于被控对象的数学模型,这对复杂、时变、非线性对象来说难以实现.其它自适应和自学习模糊控制系统方案也都或多或少由于控制规则在线修正复杂,难以在船舶上实时应用.本文根据船舶操纵运动控制的特点,提出用两个不同的模糊控制器代替复杂的规则修正型的自适应模糊控制,用两维的PI模糊控制器代替三维的模糊PID控制器,设计了一个基于双级模糊控制器的船舶航向 实时控制系统.仿真试验证明,系统转向动态特性和航向保持的稳定性,比优化后的PID控制要优越得多. 1　系统设计 基于双级模糊控制器的船舶航向实时控制系统主要由船体、舵机伺服系统和双级模糊控制器三个部分组成,它可用图1所示的单输入和单输出控制系统框图表示.图1中?0为给定首向角;?为实际首向角;u为控制器的输出;?为舵机系统的输出值;W1为舵机上的干扰;W为船体干扰 . 图1　系统框图 收稿日期 　刘　清:女,34岁,副教授,博士生 　3国家自然科学基金资助项目(批准号,交通部科教司专项经费资助 ?230? 111　双级模糊控制器 武汉交通科技大学学报2000年　第24卷 PI的每个输入量分5个等级,有25条规则,则由FC-2和FC-PI构成的第二级模糊控制器总共 船舶航向控制系统要求有良好的动态性能,对船舶操纵来说,希望有快速而又平稳的回转性能,即要求船舶在转向时过渡过程时间短、超调量小.而船舶转向角度可以任意设置,有时甚至很大,因而与此有关的误差、误差变化率的论域的设置不易确定.为了简化运算,语言变量及其元素数又不能取得过多,则在论域值较大时,模糊控制的“继电特性”更明显.因此我们将通常采用一个模糊控制器控制的方式改为两级模糊控制器控制.当偏航角(E)大于某一角度时,采用第一级模糊控制器(FC-1)控制;当偏航角(E)小于某一角度时,采用第二级模糊控制器(FC-2+FC-PI)控制;速性,K. ,不是转向就是航行保持.在航向保持阶段,要求船舶能准确无误地沿着预定的航线航行,不允许有累计误差,同时系统在各种干扰情况下要有良好的抗干扰能力,有较高的稳态精度.而基本的模糊控制器是由E和EC构成的模糊控制器,实际上为模糊PD控制,总是存在控制死区,当模糊控制器的输入E和EC处于零或零附近时,其输出也为零,因而不具备消除稳态累计误差和常值,干扰引起误差的能力.为消除稳态误差,一般是采用模糊PI.模D控制器控制的方法糊PID控制器的一般表达式如式(1)所示 αu=F(e,e,edΣ) 只有74条规则,远小于普通模糊PID控制器的 规则数,计算量大大降低. 由第一级模糊控制器和第二级模糊控制器构成的双级模糊控制器,在系统正常运行时第一级模糊控制器和第二级模糊控制器不是同时工作,因此不影响系统的快速性.112　船舶操纵运动数学模型 船舶转首操舵响应数学模型由下式二阶响应模型表示 [3] β1T2?+(T1+KT3? (2) ???????? 1,,3,,由船舶、吨位、载重、航速等因素决定.在航向 保持阶段,考虑小舵角情况,二阶响应模型可化为一阶K-T方程: βα(3)T?+?=K?式中:K,T为操纵性指数.113　舵机系统 舵机伺服系统是由比较器、功放、变量泵、液 压舵机及舵机反馈装置组成,被视为一个一阶惯性环节,其时间常数为Tr(一般设为3s),则有 Tr?+?=u ?? (4) 同时为安全起见,舵角允许范围限制在±30°. 2　模糊控制器