现代控制理论课件第五讲.ppt

现代控制理论 ; 例： ;解： ; ;只能确定一个 广义特征向量;即：; ;化为约当标准型为 ;若A阵为友矩阵 且有n个互异的实数特征值 则下列的范得蒙特矩阵可使A对角化 ; 例：设 化为对角阵; 为友矩阵。 ; （互异） 则： ;则 ;(2) 设A为友矩阵，具有m重实特征根且只 有一个独立的实特征向量 , 则使A约当化得 为;式中 例：A为友矩阵，且有特征值 ;则A阵约当化后为： 使A约当化后的 为：; ;3、系统的并联型实现; 模拟结构图（并联结构） 对角标准形 (a);; 特点： 传函极点 全1 对应极点的分子系数 b. 选取状态变量:; 对角标准形 (b);;;;.; 其中;选取状态变量的拉氏变换为：;; ;; ;化为状态变量的一阶微分方程，则有;.;.;.;..;例：设系统传递函数为： 试求其状态空间表达式。 解：分母 三重极点 用部分分式为： ; ;状态空间表达式;1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 定义：初始条件为零时，输出向量的拉氏 变换式与输入向量的拉氏变换之间的传递关 系 传递函数矩阵（简称传递矩阵） 表达式：设动态方程 令初始条件为零，求拉氏变换式：;设动态方程 令初始条件为零，求拉氏变换式：;则系统传递矩阵表达式为： 其展开式;已知系统动态方程为 ;1.7 线性离散系统的状态空间表达式 离散系统：一处或多处的信号是离散的 脉冲序列、数字序列，采样间隔内保持常数。 古典控制理论中：离散系统用差分方程 （脉冲传递函数）表示。 单输入\出线性定常离散系统： ; 采样周期 常数;初始条件为零时的 变换关系为： 脉冲响应函数