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3-R_RC并联机器人动力学分析
学兔兔
第 45卷第 5期 机 械 工 程 学 报 VO1．45 NO．5
2009年 5 月 JOURNALOF MECHANICAL ENGINEERING M ay 2009
DoI：10．3901／JME．2009．O5．220
3- RRC并联机器人动力学分析冰
_
刘善增 1,2余跃庆 刘庆波 苏丽颖 侣国宁
(1．北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京 100124；
2．中国矿业 大学机 电学 院 徐 』、I1 221116)
摘要 ：对一种空间 3自由度并联机器人(3-_m~c并联机器人)进行动力学分析 。此并联机器人的机构 由一个动平台和一个静平
台通过 3个同样的转动副一转动副一 圆柱副支链组成 。基于 Lagrange方程导 出 3．壁RC并联机器 人的动力学模型，并分析此
并联机器人的动力学特性。通过一个算例 ，讨论 3-RRC并联机器人的等效转动惯量、驱动力／力矩和能耗的变化规律 。结果
表明，对于给 定的运动规律，机构位形对系统的等效转动惯量和驱 动力／力矩 的影 响很大。研 究对进一步分析 3-_RRC并联机
器人的动态特性 、机构优化设计和系统控制 等实 际工程应用具有重要意义。
关键 词：并联机器人 动力学分析 Lagrange方程
中图分类号：TH112 TP24
DynamicAnalysis of3一 CParallel Manipulator
LIU Shanzeng · YUYueqing LIUQingbo SULiying Guoning SI
(1．College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology, Technology, AppliedElectronics Mechanicaland(1．CollegeEngineering of
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