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3-RPC机构的安全工作空间设计
!#$ 年 % 月 机床与液压 789!#$
第 % 卷 第 $ 期 ()*+,-.//01*234(50+)6 :;9% ,;9$
!#!#=%? @A9BCCD9##E%FF#9!#$9$9!F
%+L7H机构的安全工作空间设计
崔荣江# ! 郭宗和! ! 张华# ! 马继春#
#9山东省农业机械科学研究院! 山东济南 !$## !9山东理工大学机械工程学院!
山东淄博 !$$$
摘要! 影响并联机器人安全工作空间的因素很多 如! 奇异位型 机构结构尺度 静态受力等( 以 %a4\)并联机器人
为研究对象 基于机构位置分析 以雅克比条件数为基准 采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度( 通过运动仿真验证机
构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力 从而保证机构工作空间的安全性( 最后 采用极坐标搜索法计算了机构的
安全工作空间(
关键词! 并联机构# 安全工作空间# 奇异位型
中图分类号! .*##!RR文献标志码! (RR文章编号! ##E%FF# !#$# $E#%E
%,8).? [32X%G,-)!)5438%+L7H;)-=,45*
)5+4;DJAB7DJ# T5/V;DJON! VO7DJ*Y7# 7hBMOYD#
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