第6章典型非线性环节.pptVIP

第六章：非线性控制系统分析 ;第六章 非线性控制系统分析 ;主要内容;重 点 与 难 点; 前述均为线性系统。严格说来，任何一 个实际 控制系统，其元部件都或多或少的带有非线性，理想 的线性系统实际上不存在。当能够采用小偏差法将非 线性系统线性化时，称为非本质性非线性，可以应用 线性理论；但还有一些元部件的特性不能采用小偏差 法进行线性化，则称为本质性非线性，如饱和特性、 继电特性等等。这时不能采用线性理论进行研究，所 以只运用线性理论在工程上是不够的，还需研究分析 非线性理论。;;§6－1 非线性控制系统的基本概念;;一、非线性系统的特征：;;x项的系数是;因此;3;;二运动形式：;〈三〉自激振荡：;其最终稳定状态有时是等幅的自振荡，其幅值 和频率由其本身的特性所决定，这是非线性系 统一个重要的特有的特性。 人们对自振荡非常感兴趣，正常时不需要， 设法消除，但有些情况下人为的引入自振荡， 使系统具有较好的动、静态特性。对其研究有 很大的实际意义。;〈四〉频率响应：; 非线性系统还具有很多与线性系统不同的特异现象，这些现象无法用线性系统理论来解释，因而有必要研究它们，以便抑制或消除非线性因素的不利影响。在某些情况下，还可以人为地加入某些非线性环节，使系统获得较线性系统更为优异的性能。 ;〈五〉运动状态;§6-2 典型非线性环节及其对系统的影响;一．死区（不灵敏区）特性：;2）执行机构：接受到信号后不能马上动作，只有 当输入信号大到一定数值后才动作，如电动机。 2、特点：使系统产生稳态误差（测量元件尤为明 显），执行机构的死区可能造成运动系统的低 速不均匀，甚至使随动系统不能准确跟踪目标。;;二．饱和特性：;1、实际中具有饱和特征的元件： 1）放大器：只能在一定的范围内保持输出量与输入 量之间的线性关系，超出则输出限幅。 2）铁磁元件：铁芯线圈，电机，变压器等。 2、特点：使系统在大信号作用下的等效增益↓，深 度饱和情况下甚至使系统丧失闭环控制作用。 ;三．间隙（回环）特性：;3、措施：提高齿轮的加 工精度，采用速度反 馈的控制系统，测速 机联轴器要安装合适。 ;四、继电特性：;;;2、检测电平时的射极耦合触发器或运放组成的电平;;★注意：尽管各种复杂非线性特性可以看作是各种 典型非线性特性的组合，但决不能将各个典型非 线性环节的响应相加作为复杂非线性系统的响应， 因为他们不能用迭加原理。非线性的存在使系统 变的复杂，没有统一的方法用来处理所有的非线 性系统，实用中采用线性化处理，能用小偏差法 的在第二章已讲述，其他可用谐波线性化方法— 描述函数法近似研究非线性系统。;§6-3 描述函数法; 设非线性系统满足以下两个条件： 1) 非线性环节的输入信号作正弦信号变化时，输出 同频率的非正弦周期信号，而且平均值为零，不 产生直流项。这就要求非线性元件的输入和输出 特性是斜对称的（即具有奇对称性，典型非线性 均满足奇对称性）； 2) 系统的线性部分具有较好的低通滤波特性（一般 控制系统能满足，且阶次↑→低通特性好）； ;则当非线性元件输入正弦信号时，其输出中的高次 谐波分量（本来就比基波分量小）经线性部分后将 大大↓。因此，可以用非线性元件的输出信号的一 次谐波分量来代替非线性元件在正弦信号下的实际 输出（高次经线性部分已↓↓，可忽略）。这就是 描述函数法的概念。 ;;;若非线性元件中不含有储能元件，则N只是A的函数，;3．描述函数的物理意义：;（只与A有关）。;; ;★用描述函数表示非线性特性时，相当于用斜率随输 入振幅A而变的一簇直线代替了元件本来的非线性特性，因此，可以把非线性元件看作是一个放大器， 其增益是一个复数，该复数的模值和幅角是幅值A 的函数。 用描述函数表示非线性元件后，就可以用线性理论 中的频率法来研究非线性系统的基本特性，关键是 N（A）的计算。; 二．典型非线性特性的描述函数 ;; （条件：Ac）[Ac时为线性，求N（A）无意义]； 可见: N与ω无关。;2、死区特性：（见下页图）;图6-15 死区特性及其输入输出波形;3、间隙特性：（见下页图）;图6-16 间隙特性及其输入输出波形;;图6-17 具有回环的继电特性及其输入输出波形;§6—4 用描述函数法分析非线性系统;对于非线性系统的分析，主要考虑它的稳定性及能否产生自振荡。自振