储罐爬壁喷涂机构的运动学分析.pdfVIP

机械 设计 与制造 第6期 210 Machinery Design Manufacture 2014年 6月 储罐爬壁喷涂机构的运动学分析 何富君 ，李 浩 ，常忠伟 ，张瑞杰 (1．东北石油大学，黑龙江 大庆 163318；2．大庆石化公司 水汽厂，黑龙江 大庆 163714) 摘 要：为了更好地完成大型储罐表面的喷涂作业，研究了一种可实现z字形轨迹的 自动化高效喷涂设备，该设备以 爬壁机器人为载体，具有六个 自由度，可以满足不同的喷涂工艺要求。针对大型储罐的爬壁喷涂机构，利用D—H坐标 系法建立了机器人正向运动学方程，并通过CAD作图仿真验证 了运动学方程的正确性。利用Whitney提出的矢量积 法直接构造出爬壁喷涂机构的雅克比矩阵，确定了末端执行器(喷枪)在任意时刻的位置、姿态及速度，为喷涂机构的 智能控制提供 了重要依据 。 关键词：喷涂机构；运动学分析；雅克比；爬壁机器人 中图分类号：rH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)06—0210—03 KinematicsAnalysisofWall-ClimbingSprayingMechanism UsedonTank HEFu-jun，LIHao，CHANGZhong-wei，ZHANGRui-jie (1．NortheastPetroleumUniversity，HeilongjiangDaqing163318，China； 2．DaqingPetrochemicalCompanyWaterFactory，HeilongjiangDaqing163714，China) Abstract：Toobtaingoodwallsprayingresultonlargetank，a6DOFautomationequipmentthatCna realizeZshapetrajectory isstudied，whichCna beinstalledonwallclimbingrobotnadCna sat~fydffierentsprayingprocessrequirements．Therobot forwardkinematcismodelsisetupthroughD-Hmethod，verfiiedbyCADsimulatoin．冗nⅡ ，theJacobianmatrixof琥e sprayingmechnaism siconstructedbasedonthe vectorproductmethodthatwasputtedofwrradbyWhitney．Thus，the positoins，postureandvelocityoftheendactuatorsareavailableatnaytime．It importnatmodelsforintellectivecontrol ofthewall-climbingsprayingmechnasim． KeyWords：SprayingMechanism；KinematicsAnalysis；Jacobian；Wan--CnmbingRobot 1引言 2爬壁喷涂机构的结构设计 石油、化工企业大量应用了各种大型储罐 ，这些储罐需要定 为了实现工作轨迹及喷涂工艺要求，爬壁喷涂机构应具有6 期进行喷涂防腐处理，工作任务繁重。目前这些工作仍然以人工 个 自由度，以实现喷枪高度调节、喷涂行程转换、喷涂速度调节、 作业为主，时间长，效率低 ，施工质量不稳定，储罐内的残存气体 喷射角度调节、喷枪间距调节功能。分别由垂直升降机构、导向架 影响身体健康。使用喷涂机器人进行涂装作业能保证良好的涂层 旋转机构、水平移动机构、喷枪座旋转机构及喷枪间距调整机构 质量和高效率。机器人喷涂作业方式主要有两种：(1)在储罐壁上 实现，另外爬壁机器人提供连续直线运