双动力起升驱动系统的控制研究.pdfVIP

达指定的位置后再下降，货物的下降是靠势能 驱动 ，传统的起重机要通过制动器等能耗装置 把货物的势能消耗掉…。根据该工作特性 ，在 电 lI 传统起重机的动力结构设计 中，配置合适的储 能装置 ，将货物 由势能转化为能量储存起来 ， 并将其 回馈 电网或提供 给起重机 的动力系统 ， 进行循环利用。节能型起重机需要对传统起重 竺竺 机在动力系统结构上进行改进 ，在节能的同时 图1 双动力系统结构图 其结构及控制也更加复杂 。本文主要对基于双 动力系统的节能型起重机起升 电机 的调速系统 同步控制来保证系统的稳定。 进行研究。 1 节能型起重机的双动力系统 2 双电机控制系统的软硬件平台 双电机控制系统平台的主要功能是完成对主 采用 同轴双 电机双动力系统的节能型起重机 电机、辅电机所产生信号 (如主电机转速、电枢 比同类型起重机能节约 30％的能量，其双动力系 电流 ，电枢电压和辅 电机 的电枢 电流)的采集与 统如图1所示。在此系统中，用2个功率较小的刚 处理。该模块包括传感器、PLC、励磁控制器，电 性联接的直流电机取代原来大功率直流电机分别 压跟踪控制器，其总体架构图如图2所示。 作为主电机和辅助 电机 。发电机组或 电网电源对 该平台的工作原理为：机构工作时，转速传 主电机供 电，储能机构对辅助 电机供 电。当载荷 感器实时采集双 电机的转速信号，电压传感器采 上升时，由主电机与辅助电机共同拖动载荷；载 集发电机的输出电压 (即主电机的输入电压)信 荷下降时主 电机空转，辅助 电机工作于发 电状 号，电流传感器分别采集2电机的电枢电流信号， 态，发出的电能 由储 能机构储存，实现势 能 然后将这些信号 由PLC模拟量输入模块经过A／D 回收。 转换并传输给CPU。经过CPU的处理，由PLC模 虽然该驱动系统节约了相当可观的能量，但 拟量输出模块经D／A转换，产生相应的PWM控制 与传统 的单 电机驱动 系统相 比尚存 在 以下 问 信号来调节直流发电机的励磁 电流，以此来改变直 题 ： 流发电机的输出电压 (即改变主电机的输入 电压)。 1)2电机的供能相对独立，给辅助 电机供能 同理，由PLC控制电压跟踪控制器的输入信号来改 的储能单元的能量会随时间发生变化，再加上制 变辅电机的输入电压。电压、电流信号均由霍尔传 造上的差异 ，型号相 同的2电机具有不完全相 同 感器采集，转速则由霍尔转速传感器采集。 的工作特 性，可影 响整个 电机 机构工作 的平 在双电机运行时，比较 2电机 电枢 回路的电 稳性 。 2)2电机采用刚性联接来使 转速强制 同步且辅助 电机采用 电 压跟随控制 ，在起动时主电机会 承担较大的载荷 ，若不加 以调节 可能会造成严重过载。 3)若 2电机的