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双步进寻迹跟踪示教装置的控制系统设计
学兔兔
第5期(总第192期) 机 械 工程 与 自动 化 NO.5
2015年 1O月 MECHANICAL ENGINEERING & AUTOMATION 0ct.
文章编号:1672—6413(2015)05—0151—02
双步进寻迹跟踪示教装置的控制系统设计
李永梅,迟英姿,张卫芬
(东南大学成贤学院机械工程系,江苏 南京 210088)
摘要:设计出操作方便快捷的寻迹跟踪示教装置的控制系统,完成了硬件电路设计及软件程序设计。该控制
系统主要由步进电机驱动模块和键盘输入模块构成。当人手按下按键时,就会向单片机发出脉冲信号,再由
单片机控制步进电机驱动电路,实现步进电机对激光头x方向和Z方向上的位置控制,使激光头沿着黑带
的轨迹完成跟踪扫描任务。该示教装置结构简单、可靠性高、成本低,具有很强的实用价值。
关键词:示教装置;寻迹跟踪;键盘输入模块;控制系统
中图分类号:TP273 文献标识码:A
0 引言 位置控制,使其打在屏幕上的光点紧贴黑带轨迹移动。
利用伺服系统完成跟踪扫描任务的示教装置是一 该装置在跟踪移动过程中,通过单片机对X轴和Z轴
种特殊装置。该装置需要在两个方向上实现位置控 的坐标进行记忆和存贮,除此还需要对两轴的坐标能
制,即双坐标控制。在目前的制造业、科研和军事等各 够进行编辑,一旦跟踪移动发生错误可以删除前一次
领域内大量应用到双坐标或多坐标位置控制系统的联 操作,当跟踪结束后,撤掉黑带,可以进行复现扫描。
动,目标是扫描或者是对动态运动点的跟踪。因此,掌 因此,该示教装置有3项技术要点:①在外部专门做成
握这种装置的设计特别是如何通过软件算法形成给定 步进电机的接口电路,可简化设计电路和减轻主控制
扫描轨迹或配合传感的快速跟踪,对经济型数控机床 器的负担;②时间响应的适配很重要,通过直线步进电
的加工系统、立体仓库中堆垛机的平面移动系统、平面 机可以实现速度调节,防止人手操纵时激光束跑得过
绘图仪的绘图系统、机械手、搬运检测装置以及实验教 快或过慢;③整个示教操作要简便,通过软件可以实现
学等领域都有深远的意义。 在输入模块中自动修正错误的功能。
1 示教装置的功能
图1为双步进寻迹跟踪应用实验装置的结构图,
该运动实验系统主要完成两个任务:一个是在屏幕上
实现给定曲线或图形的扫描与显示;另一个则是对屏
幕上动点“靶”的快速跟踪。前者是针对激光束(轻负
载)加工或者绘图机设备的实验装置,后者则是针对扫
描搜索特别是雷达摄像头之类的设备。两种功能具有
不同的实验目的与技术要求,但其主要任务都是实现
给定曲线的运动生成。
2 控制系统总体方案设计
为了使双步进扫描实验系统能在屏幕上形成给定
曲线的轨迹,采用一种“模板”示教装置。在屏幕上用 图I 双步进寻迹跟踪应用实验装置结构图
黑纸带贴出给定曲线,通过示教装置,手动控制激光头 3 控制系统硬件电路设计
光点的运动,用目测判断激光点的位置是否贴合曲线, 根据示教装置的功能要求,设计出了一种基于串
然后手动操纵输入装置,使其向微控制器发出脉冲信 行口在线下载的单片机开发系统。采用带有ISP功能
号;微控制器将接收到的信号处理后,经L297
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