双目立体视觉系统的标定.pdfVIP

机械设计 与制造 第 6期 188 Machinery Design Manufacture 2010年 6月 文章编号：1001—3997(2010)06—0188—02 双 目立体视觉系统的标定 葛动元 1,2 姚锡凡 李凯南 (华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州 510640)(邵阳学院 机械与能源工程系，邵阳 422004) (邵阳学院 电气工程系，邵阳 422004) Calibrationofbinocularstereo-visionsystem GEDong-yuan1,2YAOXi-fanI,LIKai—nan lSchoolofMechanicalAutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640，China) (DepartmentofMechanicalandEnergyEngineering，ShaoyangUniversity，Shaoyang422004，China) (DepartmentofElectricalEngineering，ShaoyangUniversity，Shaoyang422004，China) 中图分类号：TH16，TP15l_21 文献标识码 ：A 1引言 在立体视觉系统中，三维重建的先决条件是要建立两幅图像 的对应关系，其中一个重要的约束条件为极线约束，两摄像机之 间的关系可以用基本矩阵表示，它在机器视觉中具有重要的作用， 比如基于结构光的深度信息的获取、机器人视觉伺服控制等I。 2摄像机透视投影模型 在机器视觉系统中，大多数采用针孔模型，将摄像机的非线 性模型转换为线性模型，如图 1所示。OUV表示以像素为单位的 图像坐标系，0xy表示以毫米为单位的图像坐标系，0 。l，。 为 图1摄像机透视投影模型 摄像机坐标系，0 l， 为世界坐标系。 ，Y轴分别与 ，轴 ， y。轴平行， 轴为摄像机的光轴，摄像机焦距厂为0c0，0．在 3双 目立体视觉系统 OUV坐标系中的坐标为( 。)，每一个像素在 轴与Y轴方向上 3．1立体视觉系统模型 的物理尺寸分别为 和 ，摄像机坐标系与世界坐标系的关系 如图2所示，假设两个摄像机各 自的内外参数已经标定，其 用旋转矩阵R与平移向量t来描述。设某点P在世界坐标系下的 外参数分别用正交单位矩阵和平移向量R t、R：、t表示双 目视 齐次坐标为( ，y， ，1)，其投影点在以像素为单位的图像坐标 觉系统中两摄像机坐标系与世界坐标系之间的相对位置。对于任 系的齐次坐标为(，，1)，则它们的关系可表示为 ： 意一点P，如果它在世界坐标系、C坐标系与坐标系下的非齐次 1 x 坐标分别为 、 、 ，则 ～ 0 0 了 d y Xcl=尺lX+￡1 (2) = 0 。 Xc2= 2X+￡2 (3) dV O 0 1 1 消除 化简，两个摄像机之间的几何关系可用式(4)表示 ★来稿 日期：2009—08—16 -k基金项 目：国家 “863”高技术研究