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桥式起重机起升动力学系统的仿真 赵俊杰 鲁寨军 周 伟 中南大学交通运输工程学院 长沙 410075 摘 要：运用结构动力学理论，从桥式起重机起升过程的特征出发，将其简化为5质量6自由度动力学系 统，按照起升运动的不同阶段，分别建立系统动力学微分方程，并利用Matlab／Simulink仿真工具构建了起升过 程的仿真模型，研究了货物起升、下降制动过程中的起升系统动力学特性，并对影响起重机起升动载系数的因 素进行了研究分析。 关键词：桥式起重机；Simulink；仿真；起升系统 ；动力学 中图分类号：TH215 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2013)09—0044—07 Abstract：Throughsturcturaldynamictheoryandconsideringthefeatureofthehoistingprocess，thehoistingsystem ofoverheadcraneissimplifiedinto5-mass6-degreeoffreedomdynamicsystem ，withthedifferentialequationofsystem dy— namicsbuiltrespectivelysubjecttodifferentstagesofhoistingmovement．Thesimulationmodelforhoistingprocessisbuilt byMatlab／Simulinksimulationtool，withresearchonthehoistingdynamiccharacteristicduringcargoliftinganddeclining brakeprocess，andonmattersaffectingcrane’Shoistingdynamicloadfactor． Keywords：overheadcrane；Simulink；simulation；hoistingsystem ；dynamics 统模型，系统模型即通过一系列的数学公式来描 0 引言 述系统的规律，这些数学公式构成了一个数学模 桥式起重机 (以下简称桥机)在起 吊过程中 型，求解起重机动力学问题转换成了求解数学解 的动态分析是其金属结构设计的基础 ，起升质量 的问题。桥机的结构复杂，建立动力学模型的过 突然离地起升或下降制动时，将对承载结构和传 程中无法将所有因素都考虑进去。因此，需要对 动机构产生附加动载荷作用，引起结构的振动， 桥机进行必要简化和一些假设，考虑主要因素， 这种冲击载荷产生的动态响应是起重机设计时必 忽略其次要因素，建立一个既能反映桥机动力学 须考虑的主要因素之一。 目前，国内外桥机设计 特性 ，图1为桥机的示意图，又有利于建模和求 计算都将动态问题简化为静态问题处理，通常将 解计算的简化模型。为此，做出如下假设： 起升载荷乘以大于 1的起升动载系数来考虑起升 载荷的这种动力学效应。这样可使问题简单化， 但不能准确地反映出起重机运行中的实际动态过 程。近年来将动态研究方法用于起重机计算分析， 并成为起重机研究的主要课题之一。动态分析的 方法和手段比较多，本文针对桥机的工作特点， 建立系统动力学简化模型，运用 Matlab／Simulink 工具建立仿真模型，针对 吊重提升的过程进行了 图 1 桥机示意图 建模仿真研究。 1)用集 中质量代替分布质量，线性均布的主 1 建立起升系统动力学模型 梁可通过瑞利法将分布量转化为主梁上的集中量 ； 1．1 建模的前提 2) 吊重离地前，忽略钢丝绳长度 的微小变